Cinemática de un manipulador configurable por medio de la teoría de tornillos

En este trabajo se aborda el analisis cinematico de un m manipulador redundante con una plataforma configurable equipada con dos efectores finales. Las ecuaciones de clausura del analisis de posicion generan un sistema de ecuaciones cuadraticas el cual se resuelve aplicando Newton-homotopia. Posteriormente, la cinematica instantanea del robot se resuelve recurriendo a la teoria de tornillos. La eficiencia del metodo es tal que no se requiere del calculo de las velocidades articulares pasivas del robot para la determinacion de la ecuacion entrada-salida de velocidad del manipulador paralelo. Ejemplos numericos se comparan con los resultados de un software comercial lo cual demuestra veracidad del metodo.