机器人自行车的动力学与控制研究

Q4 Social Sciences

Revista Mexicana De Fisica E Pub Date : 2020-01-28 DOI:10.31349/revmexfise.17.62

D. A. Bravo, C. Rengifo

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摘要

本文对机器人自行车(Arduino Engineering Kit)的运动学和动态模型进行了研究，以开发自行车自动稳定的控制算法。用欧拉-拉格朗日公式给出了自行车的数学模型。该模型允许设计和实现两种控制策略，以确保自动平衡。这个动态系统的研究是一个很好的机会，可以整合学生在物理、编程和数学等学科中获得的技能，以设计、建模和控制动态系统。

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Estudio de la Dinámica y Control de una Bicicleta Robótica

En este trabajo se realiza un estudio de modelo cinematico y dinamico de una bicicleta robotica ( Arduino Engineering Kit ) con el proposito de desarrollar algoritmos de control para la estabilizacion automatica de la bicicleta. Se muestra el modelo matematico de la bicicleta mediante la formulacion Euler - Lagrange . Este modelo permite el diseno y la implementacion de dos estrategias de control para garantizar el equilibrio automatico. El estudio de este sistema dinamico se presenta como una excelente oportunidad para integrar las destrezas adquiridas por los estudiantes en materias como fisica, programacion y matematicas con el proposito de disenar, modelar y controlar sistemas dinamicos.

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Revista Mexicana De Fisica E 社会科学-科学史与科学哲学

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