Comparación de un control lineal y no lineal en un levitador magnético

El articulo presenta los disenos y resultados de dos controladores tipo SISO de posicion para un levitador magnetico convencional, con la motivacion de comparar las dinamicas de los sistemas posterior a la implementacion de ambos metodos de control. Para el diseno de los controladores se obtuvo el modelo matematico aproximado de un levitador magnetico a partir de caracteristicas estaticas, de fuerza electromagnetica e inductancia. Una vez establecido el modelo matematico se planteo una ley de control lineal a partir de una realimentacion de estados con integrador, estimando la velocidad y corriente. Para el diseno del control no lineal se propuso una ley de control de tipo linealizacion entrada salida. Por ultimo, se comparo la dinamica del sistema con los controladores implementados y se realizaron modificaciones de masa para verificar la robustez de los controladores, ademas de perturbaciones tales como fuerzas externas y ruido de tipo electrico. Finalmente, fue posible concluir que el controlador lineal tiene una respuesta satisfactoria en terminos de error de estado estacionario, anadiendo un menor costo de procesamiento en comparacion al controlador no lineal.