Способы уменьшения упругих колебаний звеньев подвижности промышленных манипуляторов с многозвенной структурой механизмов

Проведена оценка возможности рационального способа уменьшения упругих колебаний звеньев подвижности промышленных манипуляторов. Исследование осуществлено с помощью компьютерного моделирования механической части многозвенного манипулятора. Определены зависимости резонансных частот и амплитуды колебаний в трехмассовой механической системе многозвенного манипулятора при различной жесткости его подвижных звеньев и различной настройке системы управления асинхронного электропривода. Исследования показали, что повышение жесткости утолщением стенок звеньев манипулятора приводит к значительному увеличению инерционных параметров объекта и мощности привода, при этом снижается производительность манипулятора. Эффективным способом снижения амплитуды колебаний в упругих передачах многозвенных механизмов является применение компенсирующих способов управления электроприводом.