Rodolfo de Jesús Villalobos-Salazar, Mario Castelán, Pablo Alonso Ochoa-Salinas, América Berenice Morales-Díaz
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摘要
这种工作部署一个微分移动机器人的自主导航系统,同时结合定位技术和映射,Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) ORB-SLAM2 RGB-D摄像头,利用该算法BUG0规避障碍综合平台凯皮(Operating System)机器人操作系统Ubuntu 18.04。提出的系统在真实环境中进行了实验评价，实现了在障碍物存在下高效、安全的自主导航。实验结果表明，该系统能够产生围绕障碍物的最佳路径，并保持安全距离以避免碰撞。此外，在位置估计和轨迹生成的准确性方面取得了令人满意的结果。
Navegación autónoma de un robot móvil usando ORB-SLAM2
Este trabajo presenta la implementación de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil diferencial, que combina la técnica de Localización y Mapeo Simultáneos, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM, por sus siglas en inglés) ORB-SLAM2 con una cámara RGB-D, utilizando el algoritmo BUG0 para la evasión de obstáculos integrado en la plataforma ROS (Robot Operating System) bajo el sistema operativo Ubuntu 18.04. El sistema propuesto fue evaluado experimentalmente en un ambiente real y se logró una navegación autónoma eficiente y segura en presencia de obstáculos. Los resultados experimentales mostraron que el sistema fue capaz de generar trayectorias óptimas alrededor de obstáculos y mantener una distancia segura para evitar colisiones. Además, se obtuvieron resultados satisfactorios en términos de precisión en la estimación de la posición y la generación de trayectorias.
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