Control para navegación autónoma y formación de robots móviles diferenciales

Se presenta un controlador descentralizado para robots móviles diferenciales, que provee navegación autónoma y evasión de obstáculos, que simultáneamente puede forzar una formación deseada, mientras se realiza seguimiento de trayectoria. El controlador está basado en modelado dinámico, integrando fuerzas de evasión de los obstáculos, fuerzas de formación, y fuerzas para el seguimiento de trayectoria. El lazo de control representa, por lo tanto, una extensión dinámica del modelo cinemático del robot móvil diferencial, generando velocidades lineales y angulares que alimentan al modelo cinemático del robot móvil. Usando teoría de Lyapunov, se prueba estabilidad del sistema en lazo cerrado para el caso libre de colisiones. Se presentan, para un caso de estudio, resultados experimentales que muestran correspondencia con los resultados teóricos.