بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله ی جداسازی ارتعاش کشسانی

مهندسی مکانیک شریف Pub Date : 2017-11-22 DOI:10.24200/J40.2018.10605.1332

سید محمد رضا فریطوس, هادی همائی, شهرام هادیان جزی

{"title":"بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله ی جداسازی ارتعاش کشسانی","authors":"سید محمد رضا فریطوس, هادی همائی, شهرام هادیان جزی","doi":"10.24200/J40.2018.10605.1332","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ارتعاشات کشسانی اعضای انعطاف‌پذیر یکی از اهداف اصلی است. با انتخاب مناسب بردار حالت سیستم و سیگنال کنترل، تابع هدف و قیدها به شکل استاندارد مسئله‌ی بهینه‌سازی تبدیل می‌شوند. برای حل معادلات از اصل کمینگی پونتریاگین استفاده شده است. با توجه به شرایط مختلف حرکت دو مثال در قسمت شبیه‌سازی ارائه شده است. نتایج، نشان از صحت و کارآمدی روش پیشنهادی دارد.","PeriodicalId":259742,"journal":{"name":"مهندسی مکانیک شریف","volume":"2 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2017-11-22","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":"{\"title\":\"بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله ی جداسازی ارتعاش کشسانی\",\"authors\":\"سید محمد رضا فریطوس, هادی همائی, شهرام هادیان جزی\",\"doi\":\"10.24200/J40.2018.10605.1332\",\"DOIUrl\":null,\"url\":null,\"abstract\":\"در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ارتعاشات کشسانی اعضای انعطاف‌پذیر یکی از اهداف اصلی است. با انتخاب مناسب بردار حالت سیستم و سیگنال کنترل، تابع هدف و قیدها به شکل استاندارد مسئله‌ی بهینه‌سازی تبدیل می‌شوند. برای حل معادلات از اصل کمینگی پونتریاگین استفاده شده است. با توجه به شرایط مختلف حرکت دو مثال در قسمت شبیه‌سازی ارائه شده است. نتایج، نشان از صحت و کارآمدی روش پیشنهادی دارد.\",\"PeriodicalId\":259742,\"journal\":{\"name\":\"مهندسی مکانیک شریف\",\"volume\":\"2 1\",\"pages\":\"0\"},\"PeriodicalIF\":0.0000,\"publicationDate\":\"2017-11-22\",\"publicationTypes\":\"Journal Article\",\"fieldsOfStudy\":null,\"isOpenAccess\":false,\"openAccessPdf\":\"\",\"citationCount\":\"0\",\"resultStr\":null,\"platform\":\"Semanticscholar\",\"paperid\":null,\"PeriodicalName\":\"مهندسی مکانیک شریف\",\"FirstCategoryId\":\"1085\",\"ListUrlMain\":\"https://doi.org/10.24200/J40.2018.10605.1332\",\"RegionNum\":0,\"RegionCategory\":null,\"ArticlePicture\":[],\"TitleCN\":null,\"AbstractTextCN\":null,\"PMCID\":null,\"EPubDate\":\"\",\"PubModel\":\"\",\"JCR\":\"\",\"JCRName\":\"\",\"Score\":null,\"Total\":0}","platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"مهندسی مکانیک شریف","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.24200/J40.2018.10605.1332","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 0

摘要

در این نوشتار، مسیر بهینهی بازوهای مکانیکی ماهر انعطافپذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است.در روش پیشنهادی همهی جوابهای مکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات بهدست آمده است.سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینهی حلقه تعین شده است.تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطهبهنقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطهی ثابت متفاوت است.در هر دو حالت، کاهش ارتعاشات کشسانی اعضای انعطافپذیر یکی از اهداف اصلی است.با انتخاب مناسب بردار حالت سیستم و سیگنال کنترل، تابع هدف و قیدها به شکل استاندارد مسئلهی بهینهسازی تبدیل میشوند.برای حل معادلات از اصل کمینگی پونتریاگین استفاده شده است.با توجه به شرایط مختلف حرکت دو مثال در قسمت شبیهسازی ارائه شده است.نتایج، نشان از صحت وکارآمدی روش پیشنهادی دارد.

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

查看原文本刊更多论文

بهینه سازی مسیر در بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر با درجات آزادی اضافی به وسیله ی جداسازی ارتعاش کشسانی

در این نوشتار، مسیر بهینه‌ی بازوهای مکانیکی ماهر انعطاف‌پذیر با درجات آزادی اضافی بررسی شده است. در روش پیشنهادی، همه‌ی جواب‌های ممکن بر اساس شرایط صلب و افزونگی ربات به‌دست آمده است. سپس مسیری که یک تابع هدف فراگیر را کمینه کند، با استفاده از روش کنترل بهینه‌ی حلقه تعیین شده است. تابع هدف بسته به شرایط حرکت نقطه‌به‌نقطه یا حرکت در مسیر مشخص بین دو نقطه‌ی ثابت متفاوت است. در هر دو حالت، کاهش ارتعاشات کشسانی اعضای انعطاف‌پذیر یکی از اهداف اصلی است. با انتخاب مناسب بردار حالت سیستم و سیگنال کنترل، تابع هدف و قیدها به شکل استاندارد مسئله‌ی بهینه‌سازی تبدیل می‌شوند. برای حل معادلات از اصل کمینگی پونتریاگین استفاده شده است. با توجه به شرایط مختلف حرکت دو مثال در قسمت شبیه‌سازی ارائه شده است. نتایج، نشان از صحت و کارآمدی روش پیشنهادی دارد.

求助全文

通过发布文献求助，成功后即可免费获取论文全文。去求助

来源期刊

مهندسی مکانیک شریف

自引率

0.00%

发文量