{"title":"用计算扭矩法实现双关节斯卡拉机器人机械手的轨迹控制","authors":"Bekir Çirak","doi":"10.18185/eufbed.00418","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Bu calismada, iki eklemli bir robot manipulatorunun dinamik davranis modelinin ve yorunge kontrolunun bilgisayarda simulasyonu yapilmistir. Olusturulan bir algoritma ile sinanmistir. Manipulatorun, dinamik davranisinin simulasyonu yapildiktan sonra simulasyon dogrulugunun, pratik olarak gerceklestirilmesi yapilmistir. Bunun icin, manipulatore hesaplanmis tork yontemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmistir. Manipulatore ivme referansi verilmeyip, yalnizca istenen noktaya buyuk dogrulukla gitmesinin saglanmasi demek olan, noktadan noktaya transfer olayi basariyla gerceklestirilmistir. Boylece hesaplanmis tork yontemi kontrol algoritmasinin iyi sonucla r verdigi gozlenmistir. Bu calismanin sonuc bolumunde ise elde edilen degerler dikkate alinarak, iyilestirmeler yapmak icin yapilmasi gerekenler ortaya konmustur .","PeriodicalId":212034,"journal":{"name":"Erzincan University Journal of Science and Technology","volume":"81 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2014-06-30","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":"{\"title\":\"İKİ EKLEMLİ BİR SCARA ROBOT MANİPÜLATÖRÜNÜN HESAPLANMIŞ TORK YÖNTEMİ İLE YÖRÜNGE KONTRÖLÜ\",\"authors\":\"Bekir Çirak\",\"doi\":\"10.18185/eufbed.00418\",\"DOIUrl\":null,\"url\":null,\"abstract\":\"Bu calismada, iki eklemli bir robot manipulatorunun dinamik davranis modelinin ve yorunge kontrolunun bilgisayarda simulasyonu yapilmistir. Olusturulan bir algoritma ile sinanmistir. Manipulatorun, dinamik davranisinin simulasyonu yapildiktan sonra simulasyon dogrulugunun, pratik olarak gerceklestirilmesi yapilmistir. Bunun icin, manipulatore hesaplanmis tork yontemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmistir. Manipulatore ivme referansi verilmeyip, yalnizca istenen noktaya buyuk dogrulukla gitmesinin saglanmasi demek olan, noktadan noktaya transfer olayi basariyla gerceklestirilmistir. Boylece hesaplanmis tork yontemi kontrol algoritmasinin iyi sonucla r verdigi gozlenmistir. Bu calismanin sonuc bolumunde ise elde edilen degerler dikkate alinarak, iyilestirmeler yapmak icin yapilmasi gerekenler ortaya konmustur .\",\"PeriodicalId\":212034,\"journal\":{\"name\":\"Erzincan University Journal of Science and Technology\",\"volume\":\"81 1\",\"pages\":\"0\"},\"PeriodicalIF\":0.0000,\"publicationDate\":\"2014-06-30\",\"publicationTypes\":\"Journal Article\",\"fieldsOfStudy\":null,\"isOpenAccess\":false,\"openAccessPdf\":\"\",\"citationCount\":\"0\",\"resultStr\":null,\"platform\":\"Semanticscholar\",\"paperid\":null,\"PeriodicalName\":\"Erzincan University Journal of Science and Technology\",\"FirstCategoryId\":\"1085\",\"ListUrlMain\":\"https://doi.org/10.18185/eufbed.00418\",\"RegionNum\":0,\"RegionCategory\":null,\"ArticlePicture\":[],\"TitleCN\":null,\"AbstractTextCN\":null,\"PMCID\":null,\"EPubDate\":\"\",\"PubModel\":\"\",\"JCR\":\"\",\"JCRName\":\"\",\"Score\":null,\"Total\":0}","platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Erzincan University Journal of Science and Technology","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.18185/eufbed.00418","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}
Bu calismada, iki eklemli bir robot manipulatorunun dinamik davranis modelinin ve yorunge kontrolunun bilgisayarda simulasyonu yapilmistir. Olusturulan bir algoritma ile sinanmistir. Manipulatorun, dinamik davranisinin simulasyonu yapildiktan sonra simulasyon dogrulugunun, pratik olarak gerceklestirilmesi yapilmistir. Bunun icin, manipulatore hesaplanmis tork yontemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmistir. Manipulatore ivme referansi verilmeyip, yalnizca istenen noktaya buyuk dogrulukla gitmesinin saglanmasi demek olan, noktadan noktaya transfer olayi basariyla gerceklestirilmistir. Boylece hesaplanmis tork yontemi kontrol algoritmasinin iyi sonucla r verdigi gozlenmistir. Bu calismanin sonuc bolumunde ise elde edilen degerler dikkate alinarak, iyilestirmeler yapmak icin yapilmasi gerekenler ortaya konmustur .
求助内容：
应助结果提醒方式：
京公网安备 11010802042870号
