- Book学术

发布求助

文献互助智能选刊最新文献

ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika Pub Date : 2021-07-09 DOI:10.26760/ELKOMIKA.V9I3.533

Iwan Kurnianto Wibowo, Dany Preistian, F. Ardilla

{"title":"Kontrol Keseimbangan Robot Hexapod EILERO menggunakan Fuzzy Logic","authors":"Iwan Kurnianto Wibowo, Dany Preistian, F. Ardilla","doi":"10.26760/ELKOMIKA.V9I3.533","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"ABSTRAKPenelitian dengan topik robot hexapod telah banyak dikembangkan, namun sampai saat ini masih sedikit yang mengulas tentang kontrol keseimbangannya. Permasalahan yang kerap muncul adalah ketika robot berada dalam bidang miring, robot dapat terjatuh jika robot tidak dapat menyeimbangkan badan. Begitu pula dengan robot hexapod EILERO yang telah kami bangun. Untuk mengatasi permasalahan itu, selain pemodelan kinematik dan kinematika terbalik yang tepat, juga diperlukan suatu sistem keseimbangan yang baik. Dalam penelitian ini, kami menggunakan fuzzy logic untuk mengontrol keseimbangan robot EILERO dengan umpan balik data kemiringan dari sebuah sensor IMU. Setelah melalui beberapa pengujian yang komprehensif, didapatkan hasil bahwa robot dapat menyeimbangkan diri pada kondisi kemiringan papan pijakan antara -15° dan 15° pada orientasi kemiringan roll dan pitch. Robot mampu merespon dengan capaian steady state di bawah 3000 ms. Dengan demikian, robot EILERO semakin stabil dalam melintasi bidang yang tidak datar.Kata kunci: hexapod, EILERO, kinematika terbalik, fuzzy logic ABSTRACTResearch on the topic of the hexapod robot has been developed a lot, but until now there is little that has been discussed about balance control. The problem that often arises is that when the robot is on an inclined plane, the robot can fall if the robot cannot balance its body. Likewise with the EILERO hexapod robot that we have built. To solve this problem, besides proper kinematic modeling and inverse kinematic modeling, a good balance system is also needed. In this study, we used fuzzy logic to control the balance of the EILERO robot, with tilt data feedback from an IMU sensor. After going through several comprehensive tests, the results show that the robot can balance itself on the slope of the stepboards between -15 ° and 15 ° in the orientation of roll and pitch tilt. The robot is able to respond with steady state achievements below 3000 ms. Thus, the EILERO robot is increasingly stable in traversing uneven planes.Keywords: hexapod, EILERO, inverse kinematic, fuzzy logic","PeriodicalId":344430,"journal":{"name":"ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika","volume":"26 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2021-07-09","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"1","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.26760/ELKOMIKA.V9I3.533","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 1

摘要

关于hexapod机器人主题的研究有很多改进，但是到目前为止还没有讨论过这种平衡。通常的问题是，当机器人处于不利地位时，如果机器人不能平衡身体，机器人就会崩溃。我们建造的hexapod EILERO也是如此。为了解决这个问题，除了一个精确的逆向模型和kinemism，还需要一个好的平衡系统。在这项研究中，我们使用模糊逻辑来控制系统的平衡，其中包含了IMU传感器的数据斜率反馈。经过一些全面的测试,得到的结果之间的机器人可以平衡于斜板立足点条件- 15°、15°的倾斜滚动取向和音高。机器人能够对3000米以下的稳定器做出反应。因此，EILERO的机器人在穿越不平坦的地形时变得更加稳定。关键词:hexapod, EILERO，反向动力学，模糊逻辑ABSTRACTResearch在hexapod的话题上已经开发了很多，但直到现在还没有关于平衡的争论。十项的问题是，当机器人在机身上时，如果机器人不能平衡身体，机器人就会倒下。就像我们内置的机器人EILERO hexapod一样。为了解决这个问题，在新的动力模型和先进的动态模型模型之间，一个好的平衡系统也需要。在这项研究中，我们用模糊的逻辑来控制EILERO机器人的平衡，以及从IMU传感器获取的tilt数据。之后要经历好几个综合测试,results秀那坡》《机器人能平衡不由自主在- 15°之间stepboards卷》和《迎新15°和音高倾斜。在3000 ms下，机器人将会应对稳定的成就。因此，EILERO的机器人在颠簸甚至行星时变得越来越稳定。hexapod, EILERO，星际动力学，模糊逻辑

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

查看原文本刊更多论文

Kontrol Keseimbangan Robot Hexapod EILERO menggunakan Fuzzy Logic

ABSTRAKPenelitian dengan topik robot hexapod telah banyak dikembangkan, namun sampai saat ini masih sedikit yang mengulas tentang kontrol keseimbangannya. Permasalahan yang kerap muncul adalah ketika robot berada dalam bidang miring, robot dapat terjatuh jika robot tidak dapat menyeimbangkan badan. Begitu pula dengan robot hexapod EILERO yang telah kami bangun. Untuk mengatasi permasalahan itu, selain pemodelan kinematik dan kinematika terbalik yang tepat, juga diperlukan suatu sistem keseimbangan yang baik. Dalam penelitian ini, kami menggunakan fuzzy logic untuk mengontrol keseimbangan robot EILERO dengan umpan balik data kemiringan dari sebuah sensor IMU. Setelah melalui beberapa pengujian yang komprehensif, didapatkan hasil bahwa robot dapat menyeimbangkan diri pada kondisi kemiringan papan pijakan antara -15° dan 15° pada orientasi kemiringan roll dan pitch. Robot mampu merespon dengan capaian steady state di bawah 3000 ms. Dengan demikian, robot EILERO semakin stabil dalam melintasi bidang yang tidak datar.Kata kunci: hexapod, EILERO, kinematika terbalik, fuzzy logic ABSTRACTResearch on the topic of the hexapod robot has been developed a lot, but until now there is little that has been discussed about balance control. The problem that often arises is that when the robot is on an inclined plane, the robot can fall if the robot cannot balance its body. Likewise with the EILERO hexapod robot that we have built. To solve this problem, besides proper kinematic modeling and inverse kinematic modeling, a good balance system is also needed. In this study, we used fuzzy logic to control the balance of the EILERO robot, with tilt data feedback from an IMU sensor. After going through several comprehensive tests, the results show that the robot can balance itself on the slope of the stepboards between -15 ° and 15 ° in the orientation of roll and pitch tilt. The robot is able to respond with steady state achievements below 3000 ms. Thus, the EILERO robot is increasingly stable in traversing uneven planes.Keywords: hexapod, EILERO, inverse kinematic, fuzzy logic

求助全文

通过发布文献求助，成功后即可免费获取论文全文。去求助

来源期刊

ELKOMIKA: Jurnal Teknik Energi Elektrik, Teknik Telekomunikasi, & Teknik Elektronika

自引率

0.00%

发文量