自动跟踪全站仪在凿岩机混合导向系统中的实际应用

Doboku Gakkai Ronbunshuu F Pub Date : 1900-01-01 DOI:10.2208/JSCEJF.65.32

Hirofumi Miyahara, T. Sakaguchi, Takashi Matsuike, Mitsumasa Ogasawara, Ko Kawano, K. Nakagawa

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摘要

在爆破法的隧道挖掘中，削孔精度的重要性已经在过去的研究中被阐明。近年来，在削岩机上配备各种削孔感应装置的事例不断增加，但仍存在感应装置常年老化的问题。笔者等人从机器人工学的角度出发，在以内部传感器方式为主流的削孔感应装置上，开发出了将自动跟踪总站作为外界传感器活用的混合方式。实机测试结果显示，工作1200小时后，削孔精度的标准差在高度方向约为17mm，在横向方向约为37mm。另外，与现有技术相比，平均余掘长度降低了约44mm，展示了机器人工程在土木领域的应用实例。

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PRACTICAL USE OF AUTO TRACKING TOTAL STATION IN HYBRID DRILLING GUIDANCE SYSTEM OF ROCK DRILL

発破工法のトンネル掘削における削孔精度の重要性は，過去の研究において明らかにされている．近年，削岩機に各種の削孔誘導装置を装備する事例が増加しているが，誘導装置の経年劣化という課題があった．筆者らはロボット工学の見地から，内界センサ方式が主流であった削孔誘導装置に，自動追尾トータルステーションを外界センサとして活用したハイブリッド方式を開発した．実機試験の結果，1200時間稼動後の削孔精度の標準偏差は，高さ方向で約17mm，横方向で約37mmであった．また平均余掘長は従来技術と比較して約44mmの低減が認められ，土木分野におけるロボット工学の応用例を示した．

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