采用四轴飞行器上的LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION控制方法

TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika Pub Date : 2022-09-23 DOI:10.25124/tektrika.v6i2.4148

Farhan Dwi Cahyo, Muhammad Zakiyullah Romdlony, Muhammad Ridho Rosa

{"title":"采用四轴飞行器上的LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION控制方法","authors":"Farhan Dwi Cahyo, Muhammad Zakiyullah Romdlony, Muhammad Ridho Rosa","doi":"10.25124/tektrika.v6i2.4148","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Penelitian ini melakukan penerapan metode kendali Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) pada model quadcopter menggunakan perangkat lunak Simulink. Kendali CLBF digunakan untuk menggerakkan model quadcopter dari posisi awal model ke posisi tujuan. Kendali CLBF juga berfungsi untuk menghindari unsafe states atau penghalang yang dimiliki oleh model quadcopter. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan kendali CLBF pada model quadcopter telah berhasil dilakukan. Percobaan model quadcopter menghasilkan nilai rata-rata galat sebesar 0,926% dan berhasil menghindari penghalang dengan rata-rata nilai terdekat terhadap penghalang sebesar 0,079 m. \nKata Kunci: control Lyapunov-barrier function, model quadcopter, simulasi","PeriodicalId":167949,"journal":{"name":"TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika","volume":"1 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2022-09-23","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":"{\"title\":\"PENERAPAN METODE KENDALI CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) PADA MODEL QUADCOPTER\",\"authors\":\"Farhan Dwi Cahyo, Muhammad Zakiyullah Romdlony, Muhammad Ridho Rosa\",\"doi\":\"10.25124/tektrika.v6i2.4148\",\"DOIUrl\":null,\"url\":null,\"abstract\":\"Penelitian ini melakukan penerapan metode kendali Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) pada model quadcopter menggunakan perangkat lunak Simulink. Kendali CLBF digunakan untuk menggerakkan model quadcopter dari posisi awal model ke posisi tujuan. Kendali CLBF juga berfungsi untuk menghindari unsafe states atau penghalang yang dimiliki oleh model quadcopter. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan kendali CLBF pada model quadcopter telah berhasil dilakukan. Percobaan model quadcopter menghasilkan nilai rata-rata galat sebesar 0,926% dan berhasil menghindari penghalang dengan rata-rata nilai terdekat terhadap penghalang sebesar 0,079 m. \\nKata Kunci: control Lyapunov-barrier function, model quadcopter, simulasi\",\"PeriodicalId\":167949,\"journal\":{\"name\":\"TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika\",\"volume\":\"1 1\",\"pages\":\"0\"},\"PeriodicalIF\":0.0000,\"publicationDate\":\"2022-09-23\",\"publicationTypes\":\"Journal Article\",\"fieldsOfStudy\":null,\"isOpenAccess\":false,\"openAccessPdf\":\"\",\"citationCount\":\"0\",\"resultStr\":null,\"platform\":\"Semanticscholar\",\"paperid\":null,\"PeriodicalName\":\"TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika\",\"FirstCategoryId\":\"1085\",\"ListUrlMain\":\"https://doi.org/10.25124/tektrika.v6i2.4148\",\"RegionNum\":0,\"RegionCategory\":null,\"ArticlePicture\":[],\"TitleCN\":null,\"AbstractTextCN\":null,\"PMCID\":null,\"EPubDate\":\"\",\"PubModel\":\"\",\"JCR\":\"\",\"JCRName\":\"\",\"Score\":null,\"Total\":0}","platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.25124/tektrika.v6i2.4148","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 0

摘要

本研究使用模拟软件进行四轴飞行器控制单元(CLBF)的应用。CLBF控制被用来将四轴飞行器从原来的位置移动到最终位置。CLBF控制还旨在避免美国的或象限模型所拥有的障碍。本研究的结果表明，已成功地将CLBF控制应用于模型四轴飞行器。对偶轴模型的实验产生了0.926%的平均误差值，并成功地避开了距离路障最近的值为0.079米(0.079米)的障碍。关键词:控制lyapunov屏障功能，模型四轴飞行器，模拟

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

查看原文本刊更多论文

PENERAPAN METODE KENDALI CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) PADA MODEL QUADCOPTER

Penelitian ini melakukan penerapan metode kendali Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) pada model quadcopter menggunakan perangkat lunak Simulink. Kendali CLBF digunakan untuk menggerakkan model quadcopter dari posisi awal model ke posisi tujuan. Kendali CLBF juga berfungsi untuk menghindari unsafe states atau penghalang yang dimiliki oleh model quadcopter. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa penerapan kendali CLBF pada model quadcopter telah berhasil dilakukan. Percobaan model quadcopter menghasilkan nilai rata-rata galat sebesar 0,926% dan berhasil menghindari penghalang dengan rata-rata nilai terdekat terhadap penghalang sebesar 0,079 m. Kata Kunci: control Lyapunov-barrier function, model quadcopter, simulasi

求助全文

通过发布文献求助，成功后即可免费获取论文全文。去求助

来源期刊

TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika

自引率

0.00%

发文量