Identificação com uma Variação de Mínimos Quadrados Recursivo aplicado a um Manipulador Robótico

: Robotics has been reaching a lot of space in recent years and is evolving every day. Today, robotics is seen as an important area in many applications. Dynamic control is an essential tool for robotics. To design the control, a well-modeled / identified plant is required to have a well-defined controller design. A misidentified system can compromise the project, causing it to have a control effort and a very long tuning time, which is not good at all. The present work aims to show some solutions for the identification of a robotic manipulator with a hybrid system of a recursive least squares technique and a metaheuristic called differential evolution (DE). The results are compared with other methods and can surpass them in order to validate the study and showing its potential. Resumo pode comprometer o projeto, fazendo com que ele tenha um esfor¸co de controle e um tempo de sintonia muito longo, o que n˜ao ´e nada bom. O presente trabalho tem como objetivo mostrar algumas solu¸c˜oes para uma identifica¸c˜ao de um manipulador rob´otico com um sistema h´ıbrido de uma t´ecnica dos m´ınimos quadrados recursivos (MQR) e uma meta-heur´ıstica denominada evolu¸c˜ao diferencial (DE). Os resultados s˜ao comparados com outros m´etodos e conseguem super´a-los, a fim de validar o estudo e mostrando o seu potencial.