Pemodelan dan Rancang Bangun Autonomous Underwater Vehicle dengan Enam Propeller

Perancangan pengontrol biasanya dilakukan terlebih dahulu pada model atau simulasi. Terkadang terdapat parameterpamater model yang tidak diketahui dan sulit diidentifikasi sehingga menyebabkan model yang dibuat tidak sesuai dengan kenyataan. Akibatnya pengontrol yang dirancang pun tidak berfungsi dengan baik pada sistem nyata. Pada penelitian ini digunakan pendekatan eksperimen dan simulasi untuk merancang pengontrol pada Autonomus Underwater Vehicle (AUV). Digunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) sebagai sistem navigasi untuk mengetahui pergerakan dan orientasi wahana.Parameter pemodelan diidentifikasi dengan menyocokkan respon simulasi dengan respon terukur dari sistem. Pengontrol AUV yang dirancang adalah pengontrol kecepatan, pengontrol posisi, dan pengontrol sudut orientasi AUV. Pengontrol yang digunakan menggunakan kontrol PID dengan metode penalaan Ziegler-Nichols. Pengontrol yang dirancang diterapkan pada sistem nyata dan simulasi. Hasil dari pengontrolan wahana dan simulasi ditampilkan dan dibahas. Perbandingan antara simulasi dan respon nyata menunjukkan keakuratan identifikasi parameter yang digunakan sebagai model sistem yang menunjukkan perlunya perbaikan. Kata Kunci: pemodelan; autonomus underwater vehicle; identifikasi parameter; kontrol pid; ziegler-nichols; navigasi inersia.