FRACTIONAL ORDER PID CONTROLLER DESIGN and ROBUSTNESS ANALYSIS for SPEED CONTROL of DC MOTOR

Kesir dereceli PID kontrolör çoğu kontrol sisteminde geleneksel PID kontrolöre göre daha başarılı bir kontrol performansı sunar. Bu çalışmada, DC motorun hız kontrolü için kesir dereceli PID kontrolörün kullanıldığı optimizasyon-tabanlı bir metot önerilmiştir. Önerilen yöntem, optimal kesir dereceli PID kontrolör parametrelerini belirlemek amacıyla yusufçuk algoritması ve çok-ölçütlü bir amaç fonksiyonu kullanır. Kontrol sistemlerinde amaç fonksiyonu oluşturulurken hatayı esas alan ölçütler ya da zaman cevabı özelliklerini esas alan ölçütler kullanılır. Bu çalışmada hatayı esas alan integral performans ölçütleri ve zaman cevabı özelliklerinden yüzde aşma değeri birleştirilerek bir çok-ölçütlü amaç fonksiyonu tanımlanmıştır. Önerilen yöntemin performansını değerlendirmek amacıyla zaman cevabı analizi ve dayanıklılık analizi yapılmıştır. Her iki analizde de güncel literatürden çalışmalarla karşılaştırmalar yapılarak, yöntemin başarısı test edilmiştir. Elde edilen sonuçlar şekiller ve çizelgelerle sunulmuş, önerilen yöntemin DC motorun hız kontrolü için başarılı bir kontrol gerçekleştirdiği görülmüştür.