ESTUDO COMPARATIVO ENTRE SENSORES APLICADOS À SISTEMAS DE POSICIONAMENTO DINÂMICO

Nos últimos anos, tem sido intensificado o desenvolvimento de novas tecnologias para serem aplicadas à veículos robóticos. Estes veículos normalmente têm sua posição mantida ou alterada por meio de um Sistema de Posicionamento Dinâmico (SPD). Um SPD é composto por um sistema de controle, um sistema de posicionamento e um sistema de motores. Para tanto existem estudos para desenvolvimento de estratégias de controle e métodos de sensoriamento, ou seja, o tipo de sensor a ser utilizado para fornecer informações para o sistema de controle. Os principais sensores aplicados no posicionamento de veículos têm princípios baseados em ondas acústicas, sistemas inerciais e visão computacional. Em função destas necessidades, este trabalho tem como objetivo avaliar e comparar os métodos de sensoriamento baseados em sensores ultrassônicos e visão computacional. Foi verificada a eficiência da utilização de uma única câmera com um ponteiro laser e um sensor ultrassônico como sensor para medir a distância em relação a um objeto, utilizando um arranjo experimental, baseado na plataforma Arduino, montado sobre um chassi de um veículo robótico. Os experimentos foram realizados em linha reta, fazendo testes com os sensores e coleta das métricas. Os resultados obtidos, comprovam a possibilidade da utilização dos dois tipos de sensores e a partir dos resultados foi proposta a integração sensorial utilizando as informações obtidas pelos dois tipos de sensores com o objetivo de prover informações do posicionamento do veículo para alimentar o SPD. Palavras-chave: Sensor ultrassônico. Visão computacional.  Robótica. Arduino.