La Préhension dans la Main Humaine

Abstract

La Préhension de la Main Humaine n'est qu'un des nombreux modes de prises utilisés par les êtres vivants. Elle assume de nombreuses fonctions, la première d'entre elles étant l'alimentation, puis le toilettage, la création d'outils et d'armes, le travail et la chasse, les modifications de l'environnement, les activités sociales et culturelles, la communication. En clair, la Main est un organe irremplaçable de l'Homme. Elle est portée par le membre supérieur, doté de sept degrés de liberté, qui assure sa présentation par rapport à l'objet et le transport des aliments à la bouche. La fonction de préhension est assurée grâce à l'opposition du pouce par rapport aux autres doigts ; elle s'organise en de nombreux types de pinces bi-ou poly-digitales ou de prises simples ou complexes ; la main peut même agir sur elle-même : c'est la « prise plus action . La charpente de la main est organisée en cinq chaînes ostéo-articulaires constituant les quatre doigts longs et une chaîne plus courte et plus mobile, celle du pouce. Les moteurs se groupent en deux catégories : les intrinsèques, muscles de précision et de coordination logés dans la main et les extrinsèques, muscles de puissance et de grande course, situés dans l'avant-bras et dotés de longs tendons glissant dans des gaines. Les muscles s'organisent en plusieurs fonctions : la flexion, qui peut être de trois types : « harmonieuse , « en voletou « en crochet , suivant l'équilibre dynamique entre l'action des intrinsèques et celle des extrinsèques ; l'extension pour les doigts longs, nécessitant les extrinsèques et les intrinsèques ; l'opposition et la contre-opposition du pouce. La fonctionnalité des deux faces de la main s'oppose : la palmaire est une « face de puissance , la dorsale est dite « de faiblesse . L'appareil de contrôle et de commande est l'aspect le plus passionnant de la main. L'appareil de contrôle rassemble les informations grâce aux capteurs sensitifs et visuels qui permettent aux centres nerveux d'assurer « l'acquisition visuelle de l'objet , le contrôle tactile de l'évaluation visuelle initiale, la reconnaissance de l'objet et enfin l'évaluation du résultat. Les informations sont transmises par les voies sensitives et sensorielles et les ordres par les voies motrices. Plus passionnant encore est le mécanisme d'intégration des informations et d'élaboration des ordres, du plus élémentaire aux plus complexes. La mémoire organisée en « banques de donnéessupporte l'apprentissage qui facilite et perfectionne le geste. Mais l'oubli de l'apprentissage est à la fois un inconvénient et un avantage car il permet le renouvellement des schémas moteurs. L'auto-programmation de l'apprentissage est la caractéristique essentielle de l'Homme et le distingue du robot.

Only one of the many methods of grasping of the living beings, prehension assumes in man many functions : feeding, cleaning, making of tools and arms, working and hunting, environmental modifications, cultural and social activities, communication. Indeed, the hand is the irreplaceable organ of man of which seven degrees of freedom allow its positioning in relation to the object and carrying of food to the mouth. Prehension is achieved thanks to the thumb opposition against the four long fingers, many kinds of pinches with two or more fingers and many types of simple or complex grips ; the most sophisticated is the « grip plus action , such as lighting up a lighter. The hand skeleton is composed of five osteo-articular chains for the four long fingers and the thumb which is shorter and more mobile. There are two categories of muscles : intrinsic muscles located in the hand, delicated to precision and coordination actions, and extrinsic muscles in the forearm for strength and large range of motion, with long tendons sliding in sheaths. Three functions are ensured by muscles : three types of flexion of long fingers : regular flexion, intrinsic and extrinsic flexions, extension which needs balanced action of intrinsic and extrinsic muscles, opposition and counter-opposition of the thumb. The two surfaces of the hand are opposite in their function : the palmar surface is an surface « of strength , while the dorsal is one « of weakness . Hand command and control are very interesting notions. The control system gathers information from sensory and visual sensors, so the nervous centers may assume « visual acquisitionof the object, sensory comparison with the first visual evaluation, caracterization of the object and final control of execution. Sensory and sensorial information are transmitted by ascending nerve tracts, and motor orders by descending tracts. Memory storage of data is the basis for apprenticeship which is indispensable to facilitate and improve action. However forgetting a learned activity has advantages and disadvantages as it allows renewal of motor pathways. Auto-programming is the basic quality of human nervous system and the until now distinguishes robots up from man.