Perancangan Sistem Pengendali Kecepatan Motor DC Menggunakan Kontroler Proposional Integral Derivative pada Palang Pintu Parkir

Abstract

Penggunaan sistem palang parkir secara berkelanjutan dalam jangka waktu yang lama menyebabkan penurunan optimalitas respon pada motor penggerak. Sebagai hasilnya, terjadi penumpukan di gerbang pintu parkir. Oleh karena itu, diperlukan upaya pengoptimalan pada kontrol motor DC penggerak palang parkir agar mendapatkan respon yang lebih optimal. Tujuan dari penelitian ini adalah menciptakan sistem pengendali kecepatan motor pada palang pintu parkir menggunakan kontroler PID dengan menggunakan arduino uno r3 sebagai mikrokontroler, motor stepper sebagai objek yang dikendalikan, potensiometer sebagai pengatur kecepatan dan sensor HC-SR04 digunakan sebagai sensor untuk menyalakan motor. Apabila nilai potensiometer sudah sesuai dengan setpoint maka akan didapatkan hasil respon dari PID dan respon tersebut akan berfungsi sebagai  nilai kecepatan motor. Untuk sensor HC-SR04 berfungsi sebagai sensor untuk menyalakan motor apabila objek berada pada jarak 30 – 80 cm. Dalam mencari parameter PID dilakukan dengan metode trial error dan metode analisis dengan membandingan setiap parameter Kp, Ki, Kd agar mendapatkan respon yang paling optimal dari setiap  pengujian.  Pada pengujiann disetiap parameter, didapatkan hasil optimal pada parameter PID yaitu Kp= 5, Ki=5, Kd= 1. Pada pengujian ini didapatkan nilai rise time 7.57, nilai settling time 11.48 dan overshoot (0%). Kata Kunci: motor DC, motor stepper, PID kontroler, sensor HC-SR04.