Mejoramiento de la navegabilidad de un robot móvil considerando el consumo energético de su brazo

IF 1.1 4区计算机科学 Q4 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial Pub Date : 2022-09-05 DOI:10.4995/riai.2022.17806

Jesús M. García, José Nicolás Moncada, Juan Javier Rodríguez Cotrina

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Abstract

Este artículo describe el desarrollo de una estrategia para mejorar la navegabilidad de un robot móvil Skid Steer cuando se desplaza sobre superficies inclinadas, utilizando su brazo mientras consume la menor cantidad de energía. Para ello se desarrolló un modelo del consumo energético del brazo con 2 grados de libertad, el cual fue validado mediante el software MSC ADAMS. Luego, se diseñó la estrategia que permite al robot posicionar su brazo con movimientos compensatorios o con el efector final en contacto con el suelo para evitar vuelcos y deslizamientos, además de mantener el direccionamiento, mientras se disminuye el consumo de energía que provoca la maniobra. La estrategia se evaluó mediante simulación y experimentos con el robot real, determinando su efectividad de acuerdo a los parámetros definidos en su diseño e implementación.

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考虑到移动机器人手臂的能量消耗，改进移动机器人的导航能力

本文描述了一种策略的发展，以提高移动打滑转向机器人在倾斜表面移动时的导航能力，使用它的手臂，同时消耗最少的能量。为了实现这一目标，建立了2自由度臂的能量消耗模型，并利用MSC ADAMS软件进行了验证。然后,设计了机器人可以战略定位补偿他的手臂动作或最终efector接触地面,以免vuelcos和滑坡,除了维护寻址,而降低了能耗导致定名。该策略通过仿真和实际机器人实验进行评估，根据设计和实现中定义的参数确定其有效性。

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

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来源期刊

Revista Iberoamericana De Automatica E Informatica Industrial 工程技术-机器人学

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