Multi-Agent Autonomous Group Management Network offshore mobile facilities

Abstract

В работе рассматриваются вопросы построения системы мультиагентной сети автономного судовождения в порту Новороссийск. В исследовании решается задача безэкипажного судовождения и буксирного обеспечения в порту на основе мультиагентного подхода. В статье описывается система, состоящая из интеллектуального агента (швартуемое судно), группы смышлёных агентов, которыми являются статические навигационные точки, привязанные к причалу и существующим маякам и действительно интеллектуальных агентов – это буксиры-автоматы, которые имеют интеллектуальную управляющую систему. В состав интеллектуальной управляющей системы входят: сервер, инерциальная навигационная система, система спутниковой навигации и лазерная дальномерная система, обеспечивающая точное позиционирование каждого из буксиров относительно интеллектуального агента. Мультиагентная сеть решает задачу позиции каждого из участвующих в процессе автономного судовождения агентов (смышлёных, интеллектуальных, действительно интеллектуальных) по критериям минимума ошибок определения расстояний с триангуляцией по координатам спутниковой навигационной системы, с уточнением по счислениям лазерной дальномерной системы действительно интеллектуальных агентов. Учёт расстояний сближения между агентами и прохождение по заранее рассчитанной траектории производится в непрерывном режиме с коррекцией команд управления автономной навигационной системой. Критериями триангуляции принят алгоритм триангуляция Делоне, с проверкой соответствия противолежащих углов смежных треугольников. Целью исследования является разработка мультиагентной сети управления группой автономных морских подвижных объектов, которая определяет позиции других агентов относительно стационарных точек с использованием триангуляции Делоне в системе полярных координат. In the paper deals with the issues of building a multi-agent network of autonomous navigation in the port of Novorossiysk. A group of intelligent agents are static navigation points tied to the tip of the berths and existing lighthouses. By an intelligent agent we mean a moored vessel, controlled in the traditional way, on which there is a crew. Truly intelligent agents we consider automatic tugs that have a control system that includes a server, an inertial navigation system, a satellite navigation system and a laser ranging system that provides accurate positioning of each of the tugs relative to the intelligent agent. The autonomous navigation system considers the positions of each of the agents participating in the process of autonomous navigation (smart, intelligent, really intelligent) according to the criteria for the minimum errors in determining distances according to the calculated coordinates of the satellite navigation system, with refinement according to the reckoning of the laser ranging system of truly intelligent agents. Accounting for approach distances between agents, passing along a pre-calculated trajectory is carried out in a continuous mode with correction of commands to control the autonomous navigation system. Triangulation criteria adopted Delaunay triangulation, with checking the correspondence of opposite angles of adjacent triangles. Operational control of a multi-agent system occurs in a local polar coordinate system built on a network of intelligent agents. The aim of the study is to develop a methodology for a multi-agent control network for a group of autonomous marine mobile objects, which determines the positions of other agents relative to stationary points using Delaunay triangulation in the polar coordinate system.