Investigación sobre los requisitos del movimiento colectivo coordinado en un sistema multi-agente

Abstract

La robotica colectiva se interesa, de manera general, en el diseno y el control de sistemas multi-robot o multi-agente, grupos de robots o agentes trabajando de manera conjunta para lograr objetivos comunes. Estos sistemas son utiles en tareas que un solo individuo es incapaz de realizar, o bien en tareas en las cuales se obtiene una ganancia, en terminos de tiempo por ejemplo, si son ejecutadas por mas de un individuo. Tareas de este tipo son aquellas que requieren, por ejemplo, la dispersion espacial fisica o la suma de fuerzas. Debido a que el control de un sistema multi-robot o multi-agente esta descentralizado entre sus componentes, es necesario disenar e implantar estrategias que permitan a los miembros del sistema, coordinar sus acciones de modo que no interfieran entre ellos, asi como integrar sus recursos, e.g. movimientos o percepciones, para realizar un tarea colectiva. En este trabajo se analizan las estrategias de percepcion y propagacion de informacion de un agente que forma parte de un sistema multi-agente capaz de desplazarse de manera coordinada, denominadas en este trabajo principios de percepcion. Se propone asi mismo, un conjunto de guias de comportamiento para sistemas multi-agente capaces de movimiento colectivo coordinado, denominadas aqui como principios de organizacion. Por ultimo, se presentan y comparan resultados de la aplicacion de ambos tipos de principios para lograr el movimiento colectivo coordinado de grupos de agentes y de robots moviles.