ПОШУК БЕЗПІЛОТНИМИ ЛІТАЛЬНИМИ АПАРАТАМИ ПЛАВАЮЧИХ МІН МЕТОДАМИ КІНЕМАТИЧНОГО ПРОЕКТУВАННЯ

Abstract

Розглянуто актуальне для Європи на період активного розгортання на її території воєнних протистоянь питання розмінування морських рейдів та портів. Запропоновано поєднати пошукові можливості безпілотних літальних апаратів із спроможністю до розмінування плавучих мін катерів-тралівників. Запропонована оптимальна траєкторія пошукових переміщень літальних апаратів по спіралі Архімеда. Визначено доцільну кількість літальних апаратів, що одночасно здійснюють пошуки плавучих мін. Переміщення пошукових літальних апаратів по спіралі Архімеда рекомендовано із міркувань відсутності в такій траєкторії польотів стрімких поворотів та зворотно-поступальних рухів, які не бажані для літальних апаратів. При цьому усувається і небезпека наявності не обмежених дронами ділянок поверхні водойми чи моря. Як один із найдієвіших варіантів знешкодження мін запропоновано їх підривання боєзарядами, скинутими із літального безпілотника-ліквідатора. Для уточнення координат розташування мін на водному плесі пропонується застосування методики кінематичного проектування. Ця методика передбачає формування трьома дронами базової площини та призначення у товщі морських глибин «картинної» площини проекцій, на яку проектуватиметься рухомий об’єкт проектування. У даному випадку в якості об’єкту проектування слугує розшукувана плавуча дрейфуюча міна. Застосування методики кінематичного проектування та дистанційного керування дронів для пошуку плаваючих мін дозволяє не тільки здійснювати пошукові роботи безпосередньої участі в пошуках людей, а і підвищити продуктивність та швидкість пошукових робіт. Для керування пошуковими переміщеннями літальних апаратів, для опрацювання наданих ним даних про виявлену міну, для уточнення координат плавучої міни запропонована відповідна блок-схема комп’ютерної програми. Встановлено, що при швидкостях просторових переміщень пошукових літальних апаратів 5÷5,5 м/с, використовуючи запропоновану схему пошуку, можна щогодинно обстежувати до 6 квадратних кілометрів акваторії моря. При цьому можна зекономити до 20 літрів вартісного палива завдяки зменшенню переміщень катера-тралівника.