Autopilot Pesawat Tanpa Awak Menggunakan Algoritme Genetika untuk Menghilangkan Blank Spot

Abstract

Makalah ini menjelaskan pengembangan autopilot pada sistem pesawat tanpa awak yang mampu meminimalkan blank spot pada hasil pemetaan udara menggunakan algoritme genetika. Tujuan dari autopilot yang dikembangkan adalah mempercepat waktu yang dibutuhkan untuk melakukan pemetaan udara dan menghemat konsumsi baterai. Waktu yang lebih cepat dalam melakukan pemetaan udara akan menghemat biaya operasional dan penghematan konsumsi baterai akan menekan biaya perawatan UAV. Autopilot yang dikembangkan memiliki kemampuan analisis blank spot hasil pemotretan udara dan melakukan optimasi rute terbang untuk melakukan pemotretan ulang. Rute penerbangan sistem pesawat tanpa awak pada saat pemotretan ulang ditentukan dengan menerapkan algoritme genetika untuk mendapatkan jarak terpendek. Hal ini dilakukan untuk menghemat konsumsi baterai dan waktu terbang. Cara kerja autopilot yang dikembangkan adalah rute penerbangan diatur secara manual oleh operator, kemudian pesawat akan terbang sesuai rute tersebut. Faktor ketidakstabilan angin akan menyebabkan pergeseran rute penerbangan dan hal ini menyebabkan terjadinya blank spot. Setelah seluruh rute penerbangan dilalui, sistem yang dikembangkan akan menganalisis lokasi blank spot tersebut. Rute penerbangan baru dihitung menggunakan algoritme genetika untuk menentukan jarak terpendek dari semua lokasi blank spot tersebut. Sistem yang dikembangkan terdiri atas unmanned aerial vehicle (UAV) yang dilengkapi autopilot dan ground control station (GCS). Pada saat terbang, UAV akan mengirim koordinat rute yang dilalui ke GCS untuk perhitungan analisis blank spot. Setelah misi penerbangan selesai, GCS akan membuat rute baru dan dikirimkan ke UAV. Pengujian yang dilakukan adalah pesawat terbang dengan ketinggian 120 m dengan menggunakan baterai Lipo 4S 4.200 mAh 25C dan persentase throttle saat terbang lurus adalah 30%. Hasil yang didapatkan adalah autopilot yang dikembangkan menghemat waktu 46,4% dan menghemat kapasitas baterai 41,18% jika dibandingkan dengan autopilot konvensional.