Perspective mobile robotic complex for carrying out routine operations to clean ship hulls from fouling

Abstract

В статье исследуется облик перспективного робототехнического комплекса, предназначенный для проведения регламентных операций по очистке корпусов судов от обрастаний. Крупные современные верфи и судоремонтные заводы все чаще внедряют в свои технологические процессы мобильные робототехнические комплексы (МРК), которые помогают автоматизировать периодические регламентные операции по обслуживанию корпусов судов. Был проведен анализ различных типов конструкций МРК, способных проводить регламентные работы по обслуживанию корпусов судов. Стоит отметить, что практически все разработанные и уже реально применяемые МРК могут функционировать либо только в воздушной, либо только в водной среде, что накладывает существенные ограничения к их применению. Те немногие МРК, которые способны работать в различных средах, в своем большинстве могут перемещаться только по ферромагнитным поверхностям, что также ограничивает их использование. Предлагается к разработке МРК корабельного базирования, который можно было бы использовать для очистки корпусов судов вне зависимости от свойств материала корпуса, как в воздушной, так и в водной среде без необходимости захода судна в порт и его размещения в сухом доке. The article suggests the appearance of a promising robotic complex for routine operations to clean the hulls of ships from fouling. Large modern shipyards and small shipyards are increasingly integrating mobile robotic systems (MRS) into their technological processes, which help automate periodic scheduled maintenance operations for ship hulls. The analysis of various types of MRS capable of carrying out routine maintenance of ship hulls. It is worth noting that almost all developed and already actually used MRS can function either only in the air or only underwater environment, which imposes significant restrictions on their use. The few MRS that are able to work in various environments, for the most part, can only move on ferromagnetic surfaces, which also limits their use. Proposed for development a ship-based MRS, which could be used to clean the hulls of ships, regardless of the properties of the hull material, both in the air and underwater environment without the need for the ship to enter the port and place it in dry dock.