Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization

Rendyansyah Rendyansyah, K. Miraswan
{"title":"Sistem Navigasi Robot Hexapod Menggunakan Behavior Dan Learning Vector Quantization","authors":"Rendyansyah Rendyansyah, K. Miraswan","doi":"10.26418/ELKHA.V11I1.31147","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Robot banyak digunakan dalam berbagai bidang pekerjaan, salah satunya seperti pada mobile robot jenis berkaki untuk navigasi di dalam lingkungan yang kompleks. Robot berkaki atau dikenal dengan robot hexapod merupakan robot yang meniru pola gerak makhluk hidup. Pada penelitian ini telah dirancang robot hexapod yang dilengkapi dengan lima buah sensor jarak ultrasonik untuk bernavigasi di dalam lingkungan. Adapun tujuan robot hexapod ini bernavigasi untuk aplikasi robot patroli yang bekerja di lingkungan yang sulit diprediksi. Sistem navigasi pada robot hexapod menggunakan metode behavior based dan Learning Vector Quantization (LVQ). Pada robot hexapod memliki lima behavior, diantaranya behavior bergerak maju, mengikuti dinding kiri, mengikuti dinding kanan, mengikuti jalur koridor dan menghindar halangan. Pada masing-masing behavior tersebut untuk bernavigasi menggunakan LVQ. Salah satu behavior akan diaktifkan jika robot menerima masukan (stimuli) nilai jarak tertentu dari sensor jarak. Percobaan dilakukan dalam arena dengan kondisi yang telah ditentukan. Pada percobaan pertama, posisi robot dalam kondisi tanpa ada halangan, dan aksi robot tersebut berjalan maju sampai mendeteksi dinding atau halangan, dan selanjutnya robot melakukan aksi manuver kiri atau kanan berdasarkan behavior yang aktif. Pada percobaan kedua, posisi robot berada pada jalur koridor dan bernavigasi mengikuti jalur koridor tersebut. Selanjutnya pada percobaan ketiga, robot berada dalam lingkungan kompleks dimana robot tersebut ditempatkan pada posisi yang berbeda-beda, dan robot dapat bernavigasi dengan baik tanpa menabrak objek atau dinding.","PeriodicalId":32754,"journal":{"name":"Elkha Jurnal Teknik Elektro","volume":"52 1","pages":""},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2019-04-04","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"2","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Elkha Jurnal Teknik Elektro","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.26418/ELKHA.V11I1.31147","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}
引用次数: 2

Abstract

Robot banyak digunakan dalam berbagai bidang pekerjaan, salah satunya seperti pada mobile robot jenis berkaki untuk navigasi di dalam lingkungan yang kompleks. Robot berkaki atau dikenal dengan robot hexapod merupakan robot yang meniru pola gerak makhluk hidup. Pada penelitian ini telah dirancang robot hexapod yang dilengkapi dengan lima buah sensor jarak ultrasonik untuk bernavigasi di dalam lingkungan. Adapun tujuan robot hexapod ini bernavigasi untuk aplikasi robot patroli yang bekerja di lingkungan yang sulit diprediksi. Sistem navigasi pada robot hexapod menggunakan metode behavior based dan Learning Vector Quantization (LVQ). Pada robot hexapod memliki lima behavior, diantaranya behavior bergerak maju, mengikuti dinding kiri, mengikuti dinding kanan, mengikuti jalur koridor dan menghindar halangan. Pada masing-masing behavior tersebut untuk bernavigasi menggunakan LVQ. Salah satu behavior akan diaktifkan jika robot menerima masukan (stimuli) nilai jarak tertentu dari sensor jarak. Percobaan dilakukan dalam arena dengan kondisi yang telah ditentukan. Pada percobaan pertama, posisi robot dalam kondisi tanpa ada halangan, dan aksi robot tersebut berjalan maju sampai mendeteksi dinding atau halangan, dan selanjutnya robot melakukan aksi manuver kiri atau kanan berdasarkan behavior yang aktif. Pada percobaan kedua, posisi robot berada pada jalur koridor dan bernavigasi mengikuti jalur koridor tersebut. Selanjutnya pada percobaan ketiga, robot berada dalam lingkungan kompleks dimana robot tersebut ditempatkan pada posisi yang berbeda-beda, dan robot dapat bernavigasi dengan baik tanpa menabrak objek atau dinding.
系统导航机器人六足梦古那坎行为丹学习向量量化
机器人在不同的工作领域被广泛使用,就像机器人的移动腿在复杂的环境中导航一样。脚机器人,或称为六角机器人,是一种模拟生物运动模式的机器人。在这项研究中,它设计了一个装有5个超声波距离传感器的六轴飞行器,可以在环境中导航。至于这个六轴飞行器的用途,它可以导航于在难以预测的环境中工作的巡逻机器人应用程序。六轴飞行器上的导航系统使用基于行为和学习向量量(LVQ)的导航系统。hexapod有五个behavior,其中一些behavior向前移动,沿着左墙,沿着右墙,沿着走廊避开障碍。使用LVQ导航的每个行为。如果机器人接收到来自距离传感器的特定值的输入,行为器将被激活。实验是在规定的条件下在竞技场进行的。在第一次实验中,机器人的位置处于无阻碍的状态,机器人的动作是向前移动的,直到它探测到墙壁或障碍物,然后根据活动的行为进行左右运动。在第二个实验中,机器人在走廊上的位置,沿着走廊导航。接下来的第三次试验,机器人在一个复杂的环境中,机器人被放置在不同的位置,机器人可以很好地导航而不撞到物体或墙壁。
本文章由计算机程序翻译,如有差异,请以英文原文为准。
求助全文
约1分钟内获得全文 求助全文
来源期刊
自引率
0.00%
发文量
23
审稿时长
10 weeks
×
引用
GB/T 7714-2015
复制
MLA
复制
APA
复制
导出至
BibTeX EndNote RefMan NoteFirst NoteExpress
×
提示
您的信息不完整,为了账户安全,请先补充。
现在去补充
×
提示
您因"违规操作"
具体请查看互助需知
我知道了
×
提示
确定
请完成安全验证×
copy
已复制链接
快去分享给好友吧!
我知道了
右上角分享
点击右上角分享
0
联系我们:info@booksci.cn Book学术提供免费学术资源搜索服务,方便国内外学者检索中英文文献。致力于提供最便捷和优质的服务体验。 Copyright © 2023 布克学术 All rights reserved.
京ICP备2023020795号-1
ghs 京公网安备 11010802042870号
Book学术文献互助
Book学术文献互助群
群 号:604180095
Book学术官方微信