AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d’objets

Abstract

Un prototype de robot parallele actionne pneumatiquement a deux degres de liberte a ete developpe afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de tâches qui necessiteraient le deplacement de charges de 5 a 20 kg en utilisant des verins standards moins onereux que les moteurs electriques. Apres une presentation de la structure mecanique du robot ainsi que les modeles de ses actionneurs, la strategie de commande innovante (commande predictive generalisee avec boucle interne de force ) est introduite, puis les resultats obtenus experimentalement sont presentes et analyses.