Pengenalan Tanda Arah untuk Navigasi Automatic Guided Vehicle berbasis Raspberry Pi

Abstract

Perkembangan zaman modern di sektor teknologi robotika dan mekanisasi telah meningkat sangat signifikan dalam beberapa dekade ini karena efisiensinya yang tinggi dari aspek waktu dan tenaga. Pada sistem mobilisasi barang untuk pemanfaatan perusahaan, khususnya bagian industri dan bagian pergudangan, salah satu robot yang digunakan adalah kendaraan berpemandu otomatis pengangkut barang atau yang biasa disebut sebagai automatic guided vehicle (AGV). Salah satu metode navigasi lama di AGV adalah penggunaan sebuah sensor untuk mengikuti pola garis pada objek yang terdeteksi, yaitu garis pada lantai. Metode tersebut kurang efektif karena lambat laun objek pola garis di lantai tersebut akan menghilang akibat efek dari gaya gesek roda AGV, sehingga tidak lagi dapat terdeteksi oleh sensor kamera. Oleh sebab itu, diperlukan sebuah peningkatan metode navigasi AGV agar dapat menjadi sebuah inovasi yang berkelanjutan. Metode navigasi ini menggunakan empat objek gambar yang diposisikan pada area yang dilintasi robot AGV dan kamera sebagai sensor yang menghadap ke depan, sehingga AGV dapat dengan presisi mendeteksi pola objek gambar menggunakan bantuan computer vision menggunakan library perangkat lunak OpenCV. Selanjutnya, pola objek gambar yang sudah terdeteksi diproses oleh sebuah program yang dirancang pada perangkat komputer mini Raspberry Pi 4 Model B. Hasil pengujian membuktikan bahwa metode ini mampu mendeteksi objek gambar yang berada di area yang terjangkau kamera dan berhasil menampilkan keluaran dari objek gambar tersebut. Sistem berhasil mengenali objek secara cukup akurat, dengan parameter jarak 10–95 cm dan melalui beberapa percobaan. Analisis kecepatan putaran roda depan dan belakang AGV dilakukan  menggunakan osiloskop dan takometer sebagai alat pengukur kecepatan atau rotasi roda.