Control de modo deslizante aplicado a un robot scara paralelo

Abstract

El robot paralelo Scara es una de las estructuras más básicas de la robótica paralela; es un robot plano paralelo con dos grados de libertad correspondientes a la traslación del efector final en un plano. Este artículo desarrolla un controlador de posición por SMC (Sliding Mode Control) para un Scara paralelo; a través de una simulación desarrollada en Unity 3D se obtienen los resultados de desempeño del robot al trabajar en un ambiente industrial llenando cajas con esferas.