Enrutado polilineal basado en geometría para la planeación de movimiento en ordenamiento de objetos

Abstract

En esta investigación se propone el método de enrutado polilineal basado en geometría como una solución a la planificación de movimiento en ejercicios de clasificación de objetos para procesos de manufactura. Este algoritmo se basa en propiedades geométricas que surgen de la interacción entre los objetos dentro del espacio de configuración. El método propuesto en este trabajo, en su fase experimental, logró generar rutas suaves con un tiempo de procesamiento de entre 62.5-125 ms en un ordenador equipado con un procesador AMD Ryzen 7 2700X Eight-Core 3.70 GHz y 16 GB de memoria RAM. En comparación con el algoritmo RRT, se observa una mayor eficiencia del 38% al 48%, lo que se traduce en una reducción de los procesos iterativos y un tiempo de respuesta más corto. Por lo tanto, el método planteado es una solución viable para resolver escenarios de planificación de movimiento en el ejercicio de ordenamiento de objetos.