Rancang Bangun Sistem Navigasi Robot Beroda Pemandu Disabilitas Netra Menggunakan Metode Waypoint

Abstract

Zaman modern ini bidang robotika menjadi bidang yang populer dalam dunia penelitian untuk pengembangan medis dan alat bantu manusia termasuk bagi disabilitas netra. Dari ulasan di atas penulis mencari pemecahan masalah bagaimana membuat rancang bangun robot menggunakan sistem navigasi berbasis Global Positioning System dengan metode waypoint yang bisa memandu disabilitas netra di lingkungan terbuka dengan mengasumsikan ditemukan adanya halangan atau lubang. Dalam penelitian ini menggunakan Linkit ONE yang dilengkapi modul GPS sebagai penentu letak posisi ordinat bumi, ditambah dengan modul kompas untuk mengetahui arah robot dan sensor rotary encoder untuk meminimalkan eror posisi robot. Ada dua kali pengujian dengan empat titik waypoint yaitu, pengujian saat tidak ada halangan dan lubang serta pengujian saat ada halangan atau lubang. Hasil pengujian pertama didapatkan eror rata-rata waypoint -1 0,54 meter, waypoint -2 1,2 meter, waypoint -3 1,9 meter dan waypoint -4 1,7 meter. Sedangkan hasil pengujian ke dua didapatkan eror rata-rata waypoint -1 1,26 meter, waypoint -2 2,18 meter, waypoint -3 2,52 meter dan waypoint -4 2,44 meter. Jadi, robot pemandu disabilitas netra dengan metode waypoint ini memiliki akurasi cukup baik di mana nilai eror rata-rata robot di bawah radius 2 meter jika tidak ada halangan atau lubang dan di bawah radius 3 meter jika ada halangan atau lubang.