Verhaltensentscheidungen für das automatische Fahren an innerstädtischen T-Kreuzungen mittels ereignisdiskreter Systeme

Abstract

Zusammenfassung Eine der Herausforderungen vor der Einführung des automatischen Fahrens sind nicht signalisierte innerstädtische Kreuzungen. Dort kann es zu nicht eindeutig geregelten Verklemmungssituationen kommen. Die Beteiligten müssen in diesem Fall miteinander kooperieren, was für automatische Fahrzeuge eine Herausforderung darstellt. Der vorgestellte Algorithmus ist in der Lage, eine Verhaltensentscheidung für eine automatische Fahrzeugführung zu treffen. Die Entscheidung ist abhängig von der Situation und dem Verhalten der übrigen Verkehrsteilnehmer. Das Modell ist als ereignisdiskretes System modelliert, dies ist insbesondere im Hinblick auf die Nachvollziehbarkeit der Entscheidungen von Vorteil. Der Algorithmus wird mitsamt der verwendeten Eigenschaften und der definierten Ereignisse ausführlich vorgestellt und anhand einer Simulation auf Karten realer Kreuzungen validiert.