DETEKSI DAN PREDIKSI TRAJEKTORI OBJEK BERGERAK DENGAN OMNI-VISION MENGGUNAKAN PSO-NN DAN INTERPOLASI POLYNOMIAL

Abstract

Pada kompetisi robot sepak bola beroda Indonesia dalam satu tim terdiri dari tiga buah robot, dimana satu buah robot adalah penjaga gawang. Pada kompetisi tersebut pergerakan robot dan bola sangat dinamis. Sehingga dibutuhkan sebuah metode untuk memperediksi pergerakan bola sehingga penjaga gawang dapat mengantisipasi pergerakan bola. Pada penelitin ini perancangan omnivision dan pendeteksian bola dilakukan dengan pengolahan citra digital untuk mengenali objek bola dengan background yang kemudian akan dihitung posisi bola dalam pixel. Selanjutnya Neural Network digunakan sebagai model kalibrasi jarak dalam pixel ke jarak nyata (cm) yang bobotnya dilatih menggunakan Particle Swarm Optimization. Selanjutnya untuk memprediksi trajectory pergerakan bola pendekatan interpolasi kurva polynomial digunakan untuk mendapatkan perkiraan model dari data dua dimensi dari posisi bola yang terdeteksi. Hasil penelitian menunjukan bahwa konversi jarak pada pendeteksian objek dengan model PSO-NN didapatkan persentase rata-rata kuadrat error (PMSE) pengukuran 0.13% dan rata rata error prediksi sebesar 20%.