PERENCANAAN SISTEM KENDALI MODEL REFERENCE

Abstract

Penggunaan drone secara komersial meningkat pesat di sektor ini dalam beberapa dekade terakhir, salah satunya adalah Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Tipe Hexacopter. Hexacopter merupakan robot terbang tanpa pilot yang dapat dikendalikan secara manual dengan menggunakan remote control dan dikendalikan secara otomatis atau autopilot. Kelebihan dari hexacopter adalah kemampuannya dalam bermanuver dengan fleksibel, dapat bergerak ke 8 arah mata angin tanpa perlu berbelok terlebih dahulu. Namun, terlepas dari kelebihannya, hexacopter tertentu harus terus terbang dengan stabil dalam berbagai kondisi yang berubah, seperti perubahan cuaca, beban yang berbeda, atau perubahan kondisi lingkungan. Untuk itu diperlukan suatu sistem pengendalian yang mampu beradaptasi terhadap perubahan tersebut. Kondisi ini menjadi menarik untuk melakukan studi eksperimen dan simulasi yaitu merancang hexacopter dengan kendali Model Referene Adaptive Control (MRAC). Dengan menggunakan sistem kendali Model Reference Adaptive Control (MRAC) dengan kendali utama menggunakan kendali PID, respon yang diberikan baik dan optimal, parameter sistem mencapai nilai : rise time (ts) 1.0709 s, delay time (td) 0.99 s , peak time (tp ) 2,6600 s, settling time (ts) 3,9351 s, overshoot (mp) 4,0847 dan steady state error 0,0001%. Analisis matematis sistem kendali MRAC perlu dipelajari lebih mendalam agar perhitungan kendali MRAC menjadi lebih akurat.