Controle adaptativo usado em dois elos de um robô de cinco graus de liberdade

Abstract

Este trabalho tem como objetivo o projeto de controladores adaptativos para controle de posição de dois elos de um robô eletromecânico de cinco graus de liberdade (5 GDL). O controle é realizado através de simulação, usando modelos dos elos obtidos com dados reais do sistema, através de estimação de parâmetros usando o algoritmo dos mínimos quadrados recursivo (MQR). A identificação dos elos é realizada em malha aberta, utilizando dados reais coletados do robo. são  projetados e implementados controladores adaptativos via imposição de pólos para o controle de posição dos dois elos. Os controladores são projetados em malha fechada com base nos modelos obtidos para os elos. a estratégia de controle a ser usada, baseia-se em um modelo explícito do sistema. Os controladores são implementados através de um programa computacional. são mostrados como resultados as curvas de saida dos modelos dos dois elos, em malha aberta e as curvas de saída dos elos sob ação dos controladores adaptativos, em malha fechada.