根据点云序列重建三维场景的全局细化算法

摘要--点云注册是许多计算机视觉问题的核心问题。然而，当存在多个点云时，要确保点云配对注册结果的全局一致性仍是一个挑战，因为不同的扫描应转换到一个共同的坐标系。本文介绍了一种全局细化算法，该算法首先估算旋转，然后估算平行平移。对于旋转的全局细化，采用了基于矩阵的闭式算法。对于平行平移的全局细化，也采用了闭式算法。将所提出的算法与其他全局细化算法进行了比较。