МОДЕЛЬ КОЛЬОРОВОСТІ ОБ’ЄКТІВ НА ФОНІ ДОВІЛЬНОЇ МІСЦЕВОСТІ

Перспективні технології та прилади Pub Date : 2024-01-10 DOI:10.36910/10.36910/6775-2313-5352-2023-23-10

Полярус О.В., Поляков Є.О., Ібрагімов Ш.Г., Хоменко Ю.С.

{"title":"МОДЕЛЬ КОЛЬОРОВОСТІ ОБ’ЄКТІВ НА ФОНІ ДОВІЛЬНОЇ МІСЦЕВОСТІ","authors":"Полярус О.В., Поляков Є.О., Ібрагімов Ш.Г., Хоменко Ю.С.","doi":"10.36910/10.36910/6775-2313-5352-2023-23-10","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"В останні роки значно зріс інтерес до використання автономних мобільних роботів (АМР) в сферах людської діяльності, пов'язаних з безпекою і військовими операціями. Такі роботи повинні слабо залежати від GPS і самостійно орієнтуватися на незнайомій місцевості в інтересах виконання поставленого перед ними завдання. Для цього кожен робот повинен знайти на території об'єкт, який можна вважати наземним орієнтиром.Метою статті є створення нової моделі кольоровості об'єктів, що дає можливість в майбутньому відносити ці об'єкти до наземних орієнтирів і розпізнавати їх у часі, близькому до реального. Вперше запропоновано метод з використання методу «знімків», тобто аналізу послідовних зображень, записаних на матрицю відеокамери в процесі сканування простору. Зв'язок між сусідніми кольоровими стовпцями кольоровості зображень забезпечується матрицею перетворення, яка з'єднує два сусідніх стовпця пікселів зображення шляхом інверсії Мура-Пенроуза. Похибки апроксимації свідчать про втрату лінійності перетворення, але в той же час можуть служити особливістю для виявлення наземного орієнтиру роботом. Розроблена в статті математична модель кольоровості наземного орієнтира для автономної навігації з урахуванням фону навколишньої місцевості справедлива для будь-яких навігаційних умов автономного мобільного робота в денний час, коли використовується скануюча відеокамера.","PeriodicalId":293419,"journal":{"name":"Перспективні технології та прилади","volume":"78 24","pages":""},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2024-01-10","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"Перспективні технології та прилади","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.36910/10.36910/6775-2313-5352-2023-23-10","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 0

Abstract

В останні роки значно зріс інтерес до використання автономних мобільних роботів (АМР) в сферах людської діяльності, пов'язаних з безпекою і військовими операціями. Такі роботи повинні слабо залежати від GPS і самостійно орієнтуватися на незнайомій місцевості в інтересах виконання поставленого перед ними завдання. Для цього кожен робот повинен знайти на території об'єкт, який можна вважати наземним орієнтиром.Метою статті є створення нової моделі кольоровості об'єктів, що дає можливість в майбутньому відносити ці об'єкти до наземних орієнтирів і розпізнавати їх у часі, близькому до реального. Вперше запропоновано метод з використання методу «знімків», тобто аналізу послідовних зображень, записаних на матрицю відеокамери в процесі сканування простору. Зв'язок між сусідніми кольоровими стовпцями кольоровості зображень забезпечується матрицею перетворення, яка з'єднує два сусідніх стовпця пікселів зображення шляхом інверсії Мура-Пенроуза. Похибки апроксимації свідчать про втрату лінійності перетворення, але в той же час можуть служити особливістю для виявлення наземного орієнтиру роботом. Розроблена в статті математична модель кольоровості наземного орієнтира для автономної навігації з урахуванням фону навколишньої місцевості справедлива для будь-яких навігаційних умов автономного мобільного робота в денний час, коли використовується скануюча відеокамера.

查看原文本刊更多论文

任意地形背景上物体颜色的模型

近年来，人们对在与安全和军事行动有关的人类活动中使用自主移动机器人（AMR）的兴趣大增。这些机器人应减少对全球定位系统的依赖，并独立导航陌生地形，以完成任务。为此，每个机器人必须在领土上找到一个可视为地面参考点的物体。本文的目的是创建一个新的物体颜色模型，以便将来能将这些物体作为地面参考点，并对其进行近乎实时的识别。文章首次提出了一种使用 "快照 "方法的方法，即在空间扫描过程中对摄像机传感器上记录的连续图像进行分析。图像相邻色度列之间的联系由一个转换矩阵提供，该矩阵通过摩尔-彭罗斯反演将图像像素的相邻两列连接起来。近似误差表明变换失去了线性，但同时也可作为机器人检测地面参考点的特征。本文所建立的考虑到周围地形背景的自主导航地面参考色度数学模型适用于自主移动机器人在白天使用扫描视频摄像机时的任何导航条件。

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

求助全文

约1分钟内获得全文求助全文

来源期刊

Перспективні технології та прилади

自引率

0.00%

发文量