MANYETİK POZİSYON SENSÖRÜNE SAHİP SCARA ROBOTUNUN MODELLENMESİ VE SENSÖRÜN ANALİZİ

Abstract

Bu çalışmanın temel amacı, manyetik pozisyon sensörlü bir enkoderin oluşturulması ve bunun 3 eksenli bir SCARA robotuna entegre edilmesidir. Geliştirilen pozisyon enkoderi, 12-bit çözünürlüğe sahiptir. Enkoder; motor adım çözünürlüğü, sensör-enkoder mesafesi, sürücü sıcaklığı ve yazılım değişken tipleri gibi farklı sistem parametreleri altında deneysel yollarla analiz edilmiştir. Enkoder, motor mili üzerine yerleştirilen mıknatısları algılayarak konum bilgisini elde etmektedir. Elde edilen veriler, farklı motor hızlarında ve çözünürlüklerde analiz edilerek doğruluğu değerlendirilmektedir. Çalışma kapsamında, step motor performansı üzerinde sürücü sıcaklığının etkisi incelenmiştir. Ardından, motor mili üzerine yerleştirilen mıknatıs ve sensör arasındaki mesafe değişiminin konum hataları üzerindeki etkisi değerlendirilmiştir. Ayrıca, yazılım algoritmasının doğruluğu da test edilerek algoritmadan kaynaklanabilecek olası sorunlar incelenmiştir. Yapılan deneyler, manyetik konum sensörlerinin hassas konumlandırma için robotik uygulamalarda potansiyel olarak kullanılabileceğini göstermiştir. Ancak, elde edilen sonuçlar, bu enkoderlerin dış etkenlerden etkilenebileceğini ortaya koymuştur. Bu nedenle, sistem tasarımı aşamasında enkoder parametrelerinin, konumu ve hassasiyeti gibi faktörlerin dikkate alınması gerektiği sonucuna varılmıştır.