Modelado de servo accionamientos analógicos de velocidad con un motor PMDC embebido

Abstract

En este artículo se aborda el modelado de servo accionamientos de velocidad construidos a partir de motores de corriente directa con imán permanente con escobillas, los cuales se utilizan como elementos de accionamiento en robótica y mecatrónica de bajo costo. De manera más específica, se propone un modelo lineal simplificado de un servo de velocidad. Se demuestra que el control proporciona-integral es efectivo para regular globalmente la velocidad del eje del motor de corriente directa con imán permanente bajo situaciones libres de perturbación. Este es el argumento principal para justificar el control realimentado proporcional-integral dominante en el núcleo de los servo actuadores de velocidad.