İKİ EKLEMLİ BİR SCARA ROBOT MANİPÜLATÖRÜNÜN HESAPLANMIŞ TORK YÖNTEMİ İLE YÖRÜNGE KONTRÖLÜ

Abstract

Bu calismada, iki eklemli bir robot manipulatorunun dinamik davranis modelinin ve yorunge kontrolunun bilgisayarda simulasyonu yapilmistir. Olusturulan bir algoritma ile sinanmistir. Manipulatorun, dinamik davranisinin simulasyonu yapildiktan sonra simulasyon dogrulugunun, pratik olarak gerceklestirilmesi yapilmistir. Bunun icin, manipulatore hesaplanmis tork yontemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmistir. Manipulatore ivme referansi verilmeyip, yalnizca istenen noktaya buyuk dogrulukla gitmesinin saglanmasi demek olan, noktadan noktaya transfer olayi basariyla gerceklestirilmistir. Boylece hesaplanmis tork yontemi kontrol algoritmasinin iyi sonucla r verdigi gozlenmistir. Bu calismanin sonuc bolumunde ise elde edilen degerler dikkate alinarak, iyilestirmeler yapmak icin yapilmasi gerekenler ortaya konmustur .