Implementasi Object Tracking Berbasis Filtering Warna Pada Sensor Kamera Pixy CMUcam 5

Abstract

Pelacakan benda bergerak atau object tracking merupakan suatu proses mengikuti posisi obyek di dalam suatu citra. Algoritma CamShift adalah singkatan dari Continuously Adaptive Meanshift, yang merupakan pengembangan dari algoritma Mean Shift yang dilakukan secara terus menerus (berulang) untuk melakukan adaptasi atau penyesuaian terhadap distribusi probabilitas warna yang selalu berubah tiap pergantian frame dari video. CamShift dapat melacak objek berwarna, dibutuhkan gambar distribusi probabilitas. Gambar-gambar menggunakan sistem warna HSV dan hanya menggunakan komponen Hue untuk membuat histogram warna objek 1D. Histogram ini disimpan untuk mengonversi  frame berikutnya yang cocok dengan probabilitas objek. Gambar distribusi probabilitas itu sendiri dibuat dengan melakukan back projection histogram hue 1D ke image hue pada frame. Hasilnya disebut gambar backproject. CamShift kemudian digunakan untuk melacak objek berdasarkan gambar backproject tersebut. Kata kunci :CamShift.Tracking. Objek