PENGEMBANGAN ARAH HADAP ROBOT DAN LINTASAN PERENCANAAN UNTUK KRAKATAU MSL

Abstract

Dalam ilmu robotika telah berkembang pesat seiring dengan kemajuan teknologi di Indonesia, dengan kemajuan tersebut dunia robotika mulai banyak yang diminati salah satunya Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia yang mengangkat lomba yang bertemakan sepakbola dengan Mobile Robot. Masalah terpenting dalam kontes ini adalah robot harus mampu mencapai sebuah target lintasan tertentu. Robot harus mampu mengetahui besarnya gangguan sehingga robot mampu bergerak kembali ke arah yang aman dan berusaha mendekati target lintasan. Kebanyakan mobile robot tidak mengetahui dimana ia bergerak, bagaimana bergerak di lintasan robot untuk mencapai tujuan dan robot dapat sampai tujuan. Salah satu metode yang populer digunakan untuk mengetahui posisi adalah odometry. Metode odometry penggunaan data dari pergerakan aktuator untuk memperkirakan posisi dari waktu ke waktu. Sensor yang digunakan adalah rotary encoder yang memerlukan roda untuk dapat menentukan posisi dan orientasi robot. Sensor rotary encoder digunakan untuk mencacah pergerakan robot omni pada koordinat x dan y pada proses perhitungan odometry. Namun terdapat kekurangan dalam sensor tersebut yaitu pada saat roda berputar akan mengalami kesalahan perhitungan jika terjadi slip pada roda robot. Oleh karena itu peneliti mengajukan pengembangan arah hadap robot dan lintasan perencanan menggunakan metode dead-reckoning. Dead-reckoning adalah salah satu teknik lokalisasi yang termasuk ke dalam kategori relative localization. Teknik dead-reckoning  banyak digunakan sebagai penelitian fundamental robot bergerak. Teknik ini memanfaatkan hasil data dari sensor optical mouse. Sensor optical mouse merupakan salah satu pilihan untuk mendapatkan hasil yang presisi dari perhitungan yang digunakan. Terdapat beberapa pengujian diantara nya gerak lurus, kekiri, kekanan dan mundur. Hasil dari pengujian dari kelima gerakan bahwa menggunakan prinsip dead-reckoning robot dapat bergerak sesuai dengan target lintasan yang diinginkan dan sama dengan trajectory yang dilewati robot sesungguhnya.