SIMULASI MODEL NAVIGASI MOBILE ROBOT DENGAN PENERAPAN METODE CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) TERHADAP SISTEM NAVIGASI WAYPOINT

TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika Pub Date : 2022-09-23 DOI:10.25124/tektrika.v6i2.4127

M. Z. Romdlony, Ridlho Khoirul Fachri, Muhammad Ridho Rosa

{"title":"SIMULASI MODEL NAVIGASI MOBILE ROBOT DENGAN PENERAPAN METODE CONTROL LYAPUNOV-BARRIER FUNCTION (CLBF) TERHADAP SISTEM NAVIGASI WAYPOINT","authors":"M. Z. Romdlony, Ridlho Khoirul Fachri, Muhammad Ridho Rosa","doi":"10.25124/tektrika.v6i2.4127","DOIUrl":null,"url":null,"abstract":"Simulasi menjadi bagian penting dalam keberhasilan implementasi metode kontrol sebelum diterapkan pada real plant. Paper ini membahas implementasi metode Control Laypunov-Barrier Function (CLBF) pada model navigasi mobile robot terhadap sistem navigasi waypoint melalui simulasi Matlab. CLBF merupakan kombinasi metode Control Lyapunov Function (CLF) dan Control Barrier Function (CBF) yang memiliki peran untuk menjaga kestabilan dan menjamin keselamatan pada sistem. Pemberian tiga waypoint sebagai navigasi gerak dari model mobile robot berfungsi untuk mengetahui kestabilan sistem, tiga barrier berbentuk lingkaran untuk area yang harus dihindari, dan unsafe state diberikan supaya model navigasi mobile robot tidak menabak barrier, sehingga sistem dikatakan aman. Simulasi yang dilakukan memperlihatkan model navigasi mobile robot yang mampu bergerak menuju beberapa waypoint dengan menghindari tiga barrier dalam waktu yang berbeda, di antaranya dari initial state ke waypoint pertama membutuhkan waktu 7,43 detik, dari waypoint pertama ke waypoint kedua membutuhkan waktu 5,73 detik, dan dari waypoint kedua ke waypoint ketiga membutuhkan waktu 6,75 detik. Penempatan waypoint, barrier, dan unsafe state terhadap bidang dua dimensi yaitu x1 sebagai koordinat x danx2 sebagai koordinat y. \nKata Kunci: control lyapunov-barrier function, simulasi, waypoint","PeriodicalId":167949,"journal":{"name":"TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika","volume":"10 1","pages":"0"},"PeriodicalIF":0.0000,"publicationDate":"2022-09-23","publicationTypes":"Journal Article","fieldsOfStudy":null,"isOpenAccess":false,"openAccessPdf":"","citationCount":"0","resultStr":null,"platform":"Semanticscholar","paperid":null,"PeriodicalName":"TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika","FirstCategoryId":"1085","ListUrlMain":"https://doi.org/10.25124/tektrika.v6i2.4127","RegionNum":0,"RegionCategory":null,"ArticlePicture":[],"TitleCN":null,"AbstractTextCN":null,"PMCID":null,"EPubDate":"","PubModel":"","JCR":"","JCRName":"","Score":null,"Total":0}

引用次数: 0

Abstract

Simulasi menjadi bagian penting dalam keberhasilan implementasi metode kontrol sebelum diterapkan pada real plant. Paper ini membahas implementasi metode Control Laypunov-Barrier Function (CLBF) pada model navigasi mobile robot terhadap sistem navigasi waypoint melalui simulasi Matlab. CLBF merupakan kombinasi metode Control Lyapunov Function (CLF) dan Control Barrier Function (CBF) yang memiliki peran untuk menjaga kestabilan dan menjamin keselamatan pada sistem. Pemberian tiga waypoint sebagai navigasi gerak dari model mobile robot berfungsi untuk mengetahui kestabilan sistem, tiga barrier berbentuk lingkaran untuk area yang harus dihindari, dan unsafe state diberikan supaya model navigasi mobile robot tidak menabak barrier, sehingga sistem dikatakan aman. Simulasi yang dilakukan memperlihatkan model navigasi mobile robot yang mampu bergerak menuju beberapa waypoint dengan menghindari tiga barrier dalam waktu yang berbeda, di antaranya dari initial state ke waypoint pertama membutuhkan waktu 7,43 detik, dari waypoint pertama ke waypoint kedua membutuhkan waktu 5,73 detik, dan dari waypoint kedua ke waypoint ketiga membutuhkan waktu 6,75 detik. Penempatan waypoint, barrier, dan unsafe state terhadap bidang dua dimensi yaitu x1 sebagai koordinat x danx2 sebagai koordinat y. Kata Kunci: control lyapunov-barrier function, simulasi, waypoint

查看原文本刊更多论文

模拟移动导航模型，采用控制字符串导航系统的方法

模拟成为成功实现控制方法的重要组成部分，然后再应用于真正的植物。这篇论文讨论了通过Matlab模拟，在移动导航模型上的机器人控制屏障功能的实施。CLBF是控制功能(CLF)和控制障碍功能(CBF)的组合，其作用是保持稳定和保证系统的安全。作为机器人移动模型的三路点导航来确定系统的稳定性，为应避免的区域设置了三个环形障碍，并授予unsafe state，以防止移动导航模型设置障碍，因此系统被认为是安全的。模拟的展示了移动机器人导航模型能够避免地走向一些waypoint三个障碍在不同的时间,从最初在其中state university)到第waypoint需要7.43秒,从第一次去waypoint waypoint第二需要5.73秒,从waypoint第三waypoint需要6.75秒。维点、屏障和不安全状态的二维平面x1作为x和x2作为y坐标。关键字:控制lyapunv -barrier功能，模拟，waypoint

本文章由计算机程序翻译，如有差异，请以英文原文为准。

求助全文

约1分钟内获得全文求助全文

来源期刊

TEKTRIKA - Jurnal Penelitian dan Pengembangan Telekomunikasi, Kendali, Komputer, Elektrik, dan Elektronika

自引率

0.00%

发文量