Jetson Nano Üzerinde Çift Kameralı Uzaklık Hesaplama Uygulanması

Abstract

Bu çalışmada merkezler arası uzaklığı 65 mm olan iki kamera, metal plaka yardımıyla sabitlenmiştir. Gömülü sistem olarak iki kamera destekli Jeston Nano tek kart bilgisayarı üzerinde C++ dili ile OpenCv kitaplığı kullanarak çalışma düzlemi kurulmuştur. Bu düzlemde basit kenar bulma algoritması yöntemiyle iki kameradan elde edilen görüntülerin matematiksel hesaplama yöntemleriyle kullanılan kameralar üzerinde piksel hesabıyla görüş alanında bulunan nesnenin uzaklığı hesaplanmış ve analog ölçüm aletiyle hesaplanan değerin sağlaması yapılmıştır. Yapılan çalışmalarda nesnenin 20 cm’den daha yakın konumlanması hesaplanan değerin kenar algoritmasının yetersizliğinden dolayı hata payını arttırdığı 20 cm ve üstü değerler için çevresel etmenlerden dolayı değişken sapmalar olduğu gözlemlenmiştir.In this study, two cameras with 65 mm distance between centers were fixed with the help of metal plate. As an embedded system, a work plane was set up using the C++ language and OpenCv library on a Jeston Nano single board computer with two cameras. In this plane, the distance of the object in the field of view was calculated with the pixel calculation on the cameras used with the mathematical calculation methods of the images obtained from the two cameras by the simple edge detection algorithm method, and the value calculated with the analog measuring instrument was verified. In the studies, it has been observed that there are variable deviations due to environmental factors for values of 20 cm and above, where the calculated value increases the margin of error due to the inadequacy of the edge algorithm.