Planejamento de Caminhos Seguros e Suaves Baseados em Espuma Probabilística para Sistemas Robóticos Autônomos

Abstract

O Método da Espuma Probabilística (PFM) é um planejador capaz de gerar caminhos que garantem uma região segura para manobra. Essa característica é ideal para aplicações em robótica assistiva que requerem caminhos com um maior grau de segurança. Entretanto, o PFM necessita da representação explícita dos obstáculos no espaço de configurações, o que inviabiliza, na prática, sua aplicação para a maioria dos problemas robóticos. Dessa forma, este trabalho apresenta uma nova abordagem para que o PFM não compute a região de obstáculos. Além disso, são apresentadas estratégias diminuir o comprimento e aumentar a suavidade do caminho planejado, mantendo a principal característica da abordagem que é a segurança. Experimentos simulados utilizando as técnicas propostas foram realizados para um exoesqueleto para membros inferiores e para um andador inteligente, ambos robôs assistivos.