RANCANG BANGUN INVERTER BERKAPASITAS 200 WATT DENGAN METODE SINUSOIDAL PULSE WIDTH MODULATION (SPWM) BIPOLAR PADA ROBOT ASPER-19

Abstract

Pada penanganan kasus Covid-19 yang semakin hari menunjukkan akan peningkatkan, bagian teknologi semakn didorong untuk mengadakan suatu inovasi dalam membantu penanganan kasus Covid-19. UKM Robotika Fakultas Teknik Univertas Jember melakukan riset berkaitan dengan penanganan Covid-19 yang menghasilkan Robot Asisten Perawat 19 atau ASPER-19. Robot ini dapat dioperasikan dengan suplai daya antara 150 – 250 Watt menggunakan inverter dikarenakan beban yang disuplai beban AC dengan sumber tegangan DC dari baterai/accu. Perancangan inverter pada penelitian ini menggunakan arduino uno sebagai pembangkit sinyal SPWM. Rangkaian penguat atau Gate Driver untuk menguat sinyal SPWM terdiri dari optocoupler PC817 dan transistor BC547. Rangkaian utama inverter yang terdiri dari empat buah MOSFET IRF 3205 yang disusun full bridge untuk melakukan proses switching serta penambahan trafo SMPS untuk step up tegangan AC. Penelitian ini menghasilkan bahwa rancang bangun Inveter berkapasitas 200 Watt dengan metode SPWM Bipolar telah berhasil dirancang dengan tingkat kestabilan hasil keluaran rangkaian inverter pada robot ASPER-19 yang diuji selama 120 menit pengerjaan cenderung stabil pada nilai arus keluaran 0,5 Ampere, serta hasil keluaran rangkaian inverter memiliki nilai frekuensi yang tetap pada nilai 19,5 kHz dengan nilai error persen sebesar 2,5%.