Sistem Pendeteksi Bola Menggunakan Open CV pada Mobile Robot

Abstract

Mobile robot technology is a field of science that continues to experience rapid development. The ball can represent a target object that can be recognized by the robot to complete a certain job, such as a soccer robot. The robot must be able to detect and recognize the ball so that it can follow the movement of the ball. The problem of robots in detecting balls is still an object that continues to be studied. The purpose of this research is to create a ball recognition system and be able to follow the movement of the ball. In this study, we apply a web camera as a sensor to detect the presence of the ball. The robot control section consists of Raspberry pi 4 and Arduino Uno. Raspberry pi functions for image processing while Arduino functions for controlling DC motors. Image processing uses a popular library, namely Open CV. Ball object recognition uses the contour method contained in the Open CV feature. After testing the ball detection system, good results were obtained. The robot can follow the direction of the ball to the left or right. Teknologi mobile robot merupakan bidang ilmu yang terus mengalami perkembangan secara cepat. Bola dapat merepresetasikan suatu obyek target yang bisa dikenali oleh robot untuk menyelesaikan suatu pekerjaan tertentu seperti robot sepak bola. Robot harus bisa mendeteksi dan mengenali bola agar dapat mengikuti pergerakan arah bola. Permasalahan robot dalam mendeteksi bola masih menjadi obyek yang terus diteliti. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat sistem pengenalan bola dan dapat mengikuti pergerakan arah bola. Dalam penelitian ini mengaplikasikan kamera web sebagai sensor untuk mendeteksi keberadaan bola. Bagian kontrol robot terdiri dari Raspberry pi 4 dan Arduino Uno. Raspberry pi berfungsi untuk proses pengolahan citra sedangkan arduino berfungsi untuk pengontrolan motor DC. Proses pengolahan citra menggunakan library yang populer dalam yaitu Open CV. Pengenalan obyek bola menggunakan metode contour yang terdapat dalam fitur Open CV. Setelah melakukan pengujian terhadap sistem deteksi bola maka didapatkan hasil yang baik. Robot dapat mengikuti pergerakan arah bola ke samping kiri maupun kanan.