POWER SHELL ELEMENTS: DYNAMIC MATHEMATICAL MODELS (OVERVIEW)

Abstract

В статье приведен обзор силовых оболочковых элементов (СОЭ) и их конструктивных реализаций (пневмомускул, баллонный цилиндр) с точки зрения построения математических моделей ‒ дифференциальных уравнений, описывающих временные зависимости между перемещением и усилием на выходе СОЭ и расходом на его входе. Показано, что использование указанных элементов может быть описано с помощью математического моделирования, что облегчает синтез системы управления. We present an overview of power shell elements (PSE) and their constructive implementations (pneumatic artificial muscles, balloon cylinder) from the point of view of constructing mathematical models ‒ differential equations describing the time dependences between displacement and force at the output of the PSE and the flow rate at its input. We demonstrate that the use of the elements in question can be described using mathematical modeling, which facilitates the synthesis of the control system.