PNÖMATİK SİSTEMLERDE KONUM GERİ BESLEMESİ YAPILARAK BASINÇ AYARLAMASI İLE HASSAS KONUM KONTROLÜ

Abstract

Gunumuz sanayinde hiz ve maliyet avantajlarindan dolayi genis uygulama alani bulunan pnomatik sistemlerde kullanilan havanin sikisabilir olmasi pnomatik eyleyicilerin ilk ve son konumlarinda kullanim mecburiyetini dogurmaktadir. Robot teknolojisindeki gelismeler isiginda pnomatik eyleyicilerin diger konumlarinda durdurulmalari zorunlu haline gelmistir. Bu sayede robotlarin maliyetleri ve hareket kabiliyetleri gelisme gostererek diger teknoloji alanlarina da uygulanabilme imkâni dogacaktir. Ozellikle biyomedikal alanindaki uygulamalarda son derece avantajli olan pnomatik sistemler hastalarin tedavisinde ve gunluk ihtiyaclarinda her gecen gun kendisine daha fazla yer bulmaktadir. Yapay kas teknolojisindeki gelismeler bu yonde devam etmektedir. Bu tez icin olusturulan deney setinde kontrol yontemi olarak P (Proportional), PI (Proportional – Integral), PD (Proportional – Derivative) and PID (Proportional – Integral – Derivative) kontrol yontemleri kullanilmistir. Bu calismanin yapilmasindaki amac uygun PID kat sayilarinin ayarlanmasi ile pnomatik silindirin hassas konum kontrolunu yapabilmektir. Yapilan deneysel calismalar sonucunda pnomatik eyleyicinin kurs boyunun herhangi bir noktasinda durdurulabildigi gorulmustur. Uygulanan kontrol yontemlerinden en iyi sonucu sirasiyla PD, PID, P ve PI kontrol yontemleri vermistir. Asimetrik cift etkili silindirin ileri ve geri hareketlerindeki davranislarinin ayni olmadigi gorulmustur. Basinc artisinin sistemin kontrolu uzerinde olumsuz etkiler yaptigi tespit edilmistir. Hareket mesafeleri degistiginde sistemim asma ve oturma zamani davranislari da degistigi gozlenmistir. Bu noktalardaki eksikliklerin PID katsayilarinin tekrar ayarlanmasiyla ortadan kalktigi sonucuna varilmistir.