Prijedlog arhitekture sistema za rekonstrukciju 3D prostora i klasifikaciju objekata u prostoru koristeći ROS

Abstract

Svjedoci smo sve većeg korišćenja tehnologije u svim sferama života gdje se teži automatizaciji što širih razmjera kada god je to moguće. U radu je izložen koncept 3D rekonstrukcije okoline koristeći dvije kamere, neuronsku mrežu YOLO (You Only Look Once) za klasifikaciju objekata u 3D prostoru sa idejom da se informacija o prostoru šalje robotu koji taj prostor koristi za obavljanje određenih zadataka. Ovo rješenje bi omogućilo da se pomoću samo dvije kamere većem broju robota koji se kreće u istom prostoru jave informacije koje su od interesa za robota da bi obavljao zadatke. Takođe, ovaj koncept je moguće prenijeti i na niz drugih primjena, kao što je pomoć pri automatizaciji vožnje, prepoznavanje saobraćajnih znakova, osoba ili bilo kojih drugih objekata od interesa za datu primjenu. Rješenje je kreirano koristeći ROS(Robot Operating System) koji omogućava proširenje daljom obradom podataka koji su već obrađeni u ovom radu.