Talaşlı İmalatta Çapakların Giderilmesi için Endüstriyel Robot Kol Prototiplemesi

Abstract

Imalat sektorunde gerek talasli imalat, gerekse dokum ve plastik sekil verme islemlerinde uretim sonrasi capagin temizlenmesi onemli bir problemdir. Bu calismanin ana konusu capak temizleyici bir robot kolun tasarlanmasidir. Calismada bu islem robot kolun uc kismina capak temizleyici entegre edilerek gerceklestirilmektedir. Bu calismaya ozel robot kol tasariminda, capak temizleyicinin izleyecegi yorungenin ve temizlemeye uygun kuvvetin kontrol edilebilmesi iki kritik durumdur. Temizlenmesi gereken parcalar cogu zaman duzgun geometride olmayacagindan capagin dagilimi ve dolayisiyla robotun hareket yorungesi de duzgun olmayacaktir. Bu nedenle bu yorungeyi izleyebilecek robot kolun da yeterli serbestlik derecesine sahip olmasi gerekmektedir. Diger taraftan capak temizleyiciyle is parcasi arasinda olusan kesme kuvveti ve normal kuvvetin buyuklugu de cok onemlidir. Zira bu kuvvetin robot kolun yapisal rijitligini etkilemeyecek ve parcaya zarar vermeyecek kadar kucuk, diger taraftan capagi temizlemeye yetecek kadar da buyuk olmasi gerekmektedir. Capak temizleme amacli olarak tasarlanan bu robot kol bir prototip olmakla birlikte, parametreler degistirildiginde endustriyel amaclar icinde kullanilabilecek niteliktedir.