Modèles de Flocking Adaptés aux Environnements avec Obstacles et Communications Dégradées

Abstract

Résumé. — Danscepapier,nousétudionsdesmodèlesdeflockingexistantsetproposons des extensions afin d’améliorer leurs performances dans des environnements ayant des obstacles impactant les communications ainsi que les trajectoires des agents. En effet, les contraintes imposées par les obstacles sont généralement la cause de coupures de communication menant souvent à la séparation de la flotte en plusieurs clusters. Dans ce contexte, nous étendons deux modèles standards afin de renforcer leurs capacités à rester connectés dans des environnements avec différentes distributions d’obstacles. En tenant compte de la propagation radio, nous modélisons comment les obstacles impactent les communications dans un simulateur que nous utilisons notamment pour optimiser les paramètres du flocking. Les résultats des simulations montrent l’efficacité des modèles proposés et la façon dont ils s’adaptent à ces nouvelles contraintes environnementales. Mots-clés. — Modèles de flocking, robotique en essaim, simulation des communications.